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第 38 卷 第 12 期 农 业 工 程 学 报 Vol.38 No.12 12 2022 年 6 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jun. 2022 基于领航-跟随结构的大型喷灌机协同导航控制方法 1,2 1,2 1,3※ 孟令刚 ，范松涛 ，周 燕 （1. 中国科学院大学半导体研究所，北京 100083 ；2. 中国科学院半导体研究所光电系统实验室，北京 100083 ；3. 中国科学院大 学电子电气与通信工程学院，北京 100049 ） 摘 要：针对传统圆形喷灌机、平移喷灌机存在的作业区域单一、对地块适应性差的问题，结合喷灌机圆平一体协同导 航作业需求，该研究提出了一种基于领航-跟随结构的大型喷灌机协同导航控制方法。在喷灌机运动学模型的基础上，结 合链式控制理论和多塔车比例积分(PI，Proportion Integration)级联控制结构，设计了主塔车路径跟踪控制律和子塔车协 同跟随控制律。通过Matlab/Simulink 仿真验证了控制方法的可靠性，并以自行研制的喷灌机为载体进行田间验证试验。 田间试验结果表明，平移作业模式时，主塔车平均横向偏差小于2.5 cm ，主塔车航向偏差小于 0.51 °，子塔车平均同步偏 差小于 4 cm ；圆形作业模式时，子塔车平均同步偏差小于 5 cm 。该研究提出的协同导航控制方法和参数适用于平移和圆 形 2 种作业模式，且速度适应性较好，控制精度满足大型喷灌机协同导航喷灌作业需求，解决了传统喷灌机作业模式单 一的问题，且为非规则田块的喷灌机导航控制提供技术支撑。 关键词：控制；导航；大型喷灌机；领航-跟随结构；链式控制；级联 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.12.002 中图分类号： S277.9 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2022)-12-0012-11 孟令刚，范松涛，周燕. 基于领航-跟随结构的大型喷灌机协同导航控制方法[J]. 农业工程学报，2022，38(12)：12-22. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.12.002 Meng Linggang, Fan Songtao, Zhou Yan. Collaborative navigation control method for large-scale sprinkler irrigation machine based on leader-followers structure[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2022, 38(12): 12-22. (in Chinese with English abstract) doi ： 10.11975/j.issn.1002-6819.2022.12.002 制器，实现了收获机群的平均跟踪误差小于 30 cm 的路 0 引 言  径跟踪控制。Li 等[21]研究了从机随主机的协同导航控制， 土地流转政策的实施以及土地整理项目的推进，有 并提出了基于模糊控制的从机跟踪控制方法，在 效解决了地块细碎问题，提高了地块规模[