水下机器人历史.pdfVIP

⽔下机器⼈历史 在我国，⽔下机器⼈研究⼯作从20世纪70年代末起步，⾄今已经⾛过了接近40年的历程。 现在，我国已经有多个单位从事⾃主⽔下机器⼈的研究开发，并且不断扩⼤应⽤领域，产业呈现快速发展的局⾯。在军 事领域，⽔下机器⼈可以携带多种传感器、专⽤设备或武器，执⾏特定的使命和任务，可⽤于通信、导航、监测、反⽔ 雷、反潜和海洋作战等。AUV可⽤来辅助军⽤潜艇，作为它的体外传感器，为它护航和警戒，以及为它引开敌⽅攻击充 当假⽬标。 在科考领域，由“蛟龙”号载⼈潜⽔器 （HOV）、“潜龙⼆号”⽆⼈⽆缆潜⽔器 （AUV）和“海龙⼆号”⽆⼈有缆潜⽔器 （ROV）组成的“三龙”潜⽔器系列，是我国⾃⾏设计、⾃主集成、具有⾃主知识产权、在深海勘察领域应⽤最⼴泛的深 海运载器，体现了我国深海技术装备发展的总体⽔平。 在安全搜救领域，⽔下机器⼈携带的⽔下照明灯、⽔下摄像机、声纳、⽔下机械⼿、海洋取样器等设备，具有⽔下摄像 照相、⽔⽂参数测量、设备安装、设备维修等功能，⼴泛应⽤于⽔下搜索、检测及打捞救助等⾏业。 在海洋⽯油开发领域，随着逐渐向深⽔迈进，⽔下设施的安装、海底管道的铺设、海底装置的检修等作业，蛙⼈已经⽆ 法承担。因此，拥有超强⽔下作业能⼒的⽔下机器⼈有了⽤武之地。 在检测修理领域，⽔下机器⼈的技术已相当成熟，在船舶修理⽅⾯已能解决船舶⽔线以下部位的清洗、除锈、涂装，故 障部位钢板的焊接、切割或更换，⽔下装置的修理或更换等多⽅⾯的故障。此外，⽔下机器⼈还被⼴泛应⽤在考古、⽔ 下娱乐等领域。 因此，在政府引导，企业主导的原则下，⽔下机器⼈在海洋环境监测、海洋资源开发、防灾减灾，以及保障海洋环境安 全⽅⾯⼤有可为。 近⽇，中船重⼯集团宣布研制出国内⾸个深海型海洋温差⾃供能漂流浮标样机，该浮标样机硬件上将会搭载CTD(温盐 深)、溶解氧、pH、声学、光学等传感器，其研发过程需要攻克海洋温差发电、相变点控制、相变管储能等关键技术， 从⽽保持其在海⾯上能够准确、智能得检测各类数据。 对此，中船重⼯710所⾼级⼯程师⽥振华指出：“海洋蕴含着巨⼤的能量，包括潮汐能、波浪能、温差能等，其中，温差 能是利⽤⽔体垂向温度差异汲取能量，其在全球海洋能中储量最⼤，具有可再⽣、清洁、输出波动⼩等优点，尤其适合 在⼤洋中做垂向运动的Argo浮标。但该能源转化技术超前、难度极⾼，因为其技术研发涉及材料、控制、机电、系统⼯ 程等众多学科领域。” 不过，与传统的智能浮标相⽐，该浮标样机利⽤海洋的温差变化作为能源的供给来源，具备成本低、寿命长等优点。⽬ 前，装有雷达应答器、⽆线电指向标、雾警信号和海洋调查仪器等传统设备的海上浮标⼤多是⽤锂电池供电的，成本 ⾼，⼯作寿命仅3⾄5年，失效后还会对海洋造成污染，存在诸多弊端。 它主要就是快速、准确、⼤范围得收集海洋上层（海平⾯到2000⽶深处）的海⽔剖⾯资料，未来我国将在海平⾯上以3 个纬度为间距布设浮标节点，以形成⼀张浮标⽹，从⽽有效的测量海⽔温度、盐度、压⼒等数据。 回顾⽔下机器⼈的发展历史，我们从中可以看到⼈类征服海洋的进程。最早出现的潜⽔器是载⼈潜器，这是⼈们在设计 潜⽔球和潜艇微型化的基础上研制出来的，主要是替代潜⽔员在深海中进⾏潜⽔作业，可进⾏海洋考察、打捞、⽔下作 业和救⽣。 世界上第⼀台载⼈潜器叫ArgonauttheFirst，是由西蒙·莱克于1890年制造的。从20世纪60年代中期到70年代中期是载⼈ 潜器发展的⿍盛时期，其技术发展得较为成熟，此后逐渐进⼊低⾕。随着计算机技术的发展，美国、俄罗斯、⽇本等国 先后研制出⽆⼈潜器，即⽔下机器⼈，它⽐载⼈潜器要⼩，也更灵活。 后来按照⽔下机器⼈与母船间有⽆电缆连接将其分为有缆遥控⽔下机器⼈（ROV）和⾃治⽔下机器⼈（AUV）。ROV 通过电缆由母船向其提供动⼒，⼈在母船上通过电缆对ROV进⾏遥控。⽽AUV⾃带能源，依靠⾃⾝的⾃治能⼒来管理 和控制⾃⼰以完成⼈赋予的使命。 早在20世纪50年代，有⼏个美国⼈想把⼈的视觉延伸到神秘的海底世界，他们把摄像机密封起来送到了海底，这就是 ROV的雏形。1960年美国研制成功了世界上第⼀台ROV─“CURV1”，如图1所⽰，它与载⼈潜器配合，在西班⽛外海找 到了⼀颗失落在海底的氢弹，由此引起了极⼤的轰动，ROV技术开始引起⼈们的重视。 另外，当时发⽣的⽯油短缺使得油价提⾼，刺激着近海⽯油开发业的发展，同时也促进了ROV的迅猛发展。到了70年 代，ROV产业已开始形成，ROV在海洋研究、近海油⽓开发、矿物资源调查取样、打捞和军事等⽅⾯都获得⼴泛的应 ⽤，是⽬前使⽤最⼴泛、最经济实