NI Veristand-AMESim(3D)-Simulink实时仿真流程概览.pdfVIP

NI Veristand – AMESim （含3D 多体动力学模型）实时仿真 流程 整体流程和步骤 该实时演示案例的内容是基于 NI Veristand 环境，实现 AMESim 模型的实时 仿真，允许通过手柄控制模型的运行状态，并进行实时结果显示。 1 AMESim 模型准备 打开 AMESim ，主界面下拉菜单选择 HelpDem Help ，选择 Solution Off-highway Actuation Systems Model to analyze the command law, using a 3D mechanical model (9 Degrees Of Freedom)，点击链接 $AME/demo/Solutions/OffHighway/ActuationSystems/HydraulicExcavator3DMechan ism.ame并下载模型到指定工作目录中。 如下所示为挖机液压伺服作动系统模型，通过四个伺服阀的电流信号输入控 制油缸和马达的动作，实现动臂、斗杆和铲斗的作业，此外还可以实现转台的回 转。机械臂为 3D 多体模型。这四个输入信号由手柄提供。 首先对模型进行简化处理，保证模型能够进行定步长计算，计算步长最好控制在 0.1~1ms之间，简化过程此处不再赘述。经过简化，模型能够使用Euler算法以0.1ms步长 运行，计算结果与变步长结果一致。 添加 Veristand接口，定义四个输入，将输入和对应伺服阀的信号输入端口 连接。 编译进入parameter 模式（注：自定义的global parameter 可被Veristand 识别， 并允许在实时运行时修改，藉此实现在线调参。本例中不考虑）。 进入simulation 模式，在watch variables 对话框中拖入所需要进行实时显示 的结果（variable ），并进行命名（修改title ）。这些变量将会出现在Veristand 的 映射列表中。 设定打印间隔（print interval ） 选择定步长模式、算法和计算步长。 在 File 下拉菜单中选择 write auxiliary file ，然后选择 generate files for Real-Time ，在对话框中选择 Veristand，点击 Continue ，即可得到实时代码 （HydraulicExcavator3DMechanism_RT.dll 文件） 2 Matlab/Simulink 手柄信号模型 利用这些模块和手柄模 块可 以建立如下 图所示 的手柄 号读取模 型 joy.mdl，该模型可以把从上位机 usb 端口输入的手柄控制信号读入到 VeriStand 中。 3 Veristand 配置 利用上下位机的 mapping功能，可以把手柄信号读到下位机的实时模型。如 下图所示为下位机的映射： 4 实时运行和结果显示 在VeriStand 实时仿真前面板，用户可以建立所需要的各类面板，在Screen 下勾选Edit Model ，点击Workspace Control 标签可以选择各类控件。 点击按钮，实时模型部署到下位机并仿真 显示面板自动弹出，用户可以监测实时仿真结果及CPU运行状态。