《工业机器人》复习题.docxVIP

《工业机器人》复习题 工业机器人是一种能够自主执行任务的机器人。根据机器人的坐标形式，可以分为四种基本类型：直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型。机器人一般由控制系统、传感系统和机械系统三个部分组成。机器人的主要技术参数包括自由度、定位精度、工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力和最大速度等。自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。机器人的运动轨迹生成方式有示教再现运动、关节空间运动、空间直线运动和空间曲线运动等。机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。机器人控