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高级-工业机器人系统运维员理论知识试卷008-判断、选择、填空、简答 国家职业技能认定题库统一试卷 关节空间是由全部关节参数构成的。手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。机器人的自由度是根据其用途而设计的，可少于六个自由度，也可多于六个自由度。工业机器人的自由度一般是4-6个。RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能。机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系。负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。示教机器