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- 2023-08-05 发布于四川
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本申请公开了一种图像帧之间位姿的估计方法、估计装置和存储介质，具体为首先接收图像帧，其次将每一帧图像帧作为当前帧，以及将当前帧的前一帧作为参考帧，并根据当前帧，依次在参考帧和基于参考帧生成的局部地图中跟踪当前帧，最后，响应于跟踪成功，确定满足预设条件的当前帧为关键帧，在关键帧中提取图像特征点，并基于图像特征点计算关键帧之间的最优位姿。本申请实施例通过区分关键帧和非关键帧，只在关键帧中提取图像特征点，以提升位姿优化的优化效率和优化精度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111445526 A
(43)申请公布日
2020.07.24
(21)申请号 20201
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