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第五章：控制系统的稳定性分析 3.3.5控制系统的稳定性分析 ?稳定性的概念 ?线性系统稳定的充要条件 ?线性系统稳定的必要条件 ?代数判据（一般情况，特殊情况，劳斯，赫尔维茨） ?劳斯判据的应用（确定稳定域判断稳定性，求系统的极点，设计系统中 的参数 3.3.5.1稳定性的概念 分析小球平衡点的稳定性 稳定的平衡点 不稳定的平衡点 有条件的稳定的平衡点 定义：若线性控制系统在初始扰动况的影响下，其过渡过程随着时间的推移逐 渐衰减并趋向于零，则称该系统为渐近稳定，简称稳定。反之，若在初始扰动 的影响下，系统的过渡过程随时间的推移而发散，则称该系统不稳定。 理解； 吐三— r 、 ，系统稳定 | hm g? =1 ，又g（r） = ￡ ,即控制系统的稳定性呆与系 f ［不为零，系统不福定 统的内部结构和物理参数有关，与系统输入信号无关， 3.3.5.2线性系统稳定性的充要条件 设系统的微分方程模型为： 闵您）+ 璀一乜）+…+ =面心+ -+ 分析系统的稳定性是分析在扰动的作用下，当扰动消失后系统是否能回到原来的 平衡状态的性能，亦系统在现作用下的性能，亦与系统的输入信号无关，只与 系统的内部结构有关。对上述微分方程描述的系统亦只与等式的左端有关，而与 右端无关，亦：系统的稳定性是由下列齐次方程所决定： ⑥十-十%1弟）十以e=。 其稳定性可转化为上述齐次方程的解c（t）若， 则系统稳定，】I 则 系统不稳定。分析齐次方程WiF.故）十g = 0的解的特征。 由微分方程解的知识，上述方程对应的特征多项式为： 十叩2十…十孔带十% = 0 设该方程有k个实根（i = i，2，...k） r对复根（顼j,明）（i = 1，2，???r） k+2r = n且各根互异（具有相同的根时分析方法相同，推导稍繁琐） 则上述齐次方程的一般解为： 建)=旗￥* +云舟祯泗 尊 + Bj cos 迎￡) 7 2-1 其中W档”G为常数，W）由式中的4,巧决定，分析可见：只有当 5 / n rr / n Wt lim 匚。）=0 lim =。 史* U皿3 E时 ，否则「捉。 注：只能是小于零，等于或大于均不行。等于零的情况为临界稳定，属不稳定。 综： 线性系统稳定的充要条件（iff）是： 其特征方程式的所有根均为负实数或具有负的实部。 亦：特征方程的根均在根平面（复平面、，平面）的左半部。 亦：系统的极点位于根平面（复平面、，平面）的左半部。 从上面的充要条件可以看出：系统稳定性的判断只需计算上系统的极点，看其在 ，平面上的位置，勿需去计算齐次方程的解（当系统复杂时氏。的计算可能 很繁），勿需去计算系统的脉冲响应。 3.3.5.3线性系统稳定的必要条件 设系统特征方程式中所有系数均为实数，并设 ⑶ 对（若，对特征方程两端乘（一1）），可以证明上述特征方程中所 有系数均大于零（即玛i莉?丹）是该特征方程所有根在s平面的左半平面 的必要条件。也就是说，勺（隹…）特征根有可能在左半s平面，否则 （”j顼玲）特征根中有在虚轴上或右半平面的。 证明： 设叩叩E…+0卢+ %=0 有n个根k个实根否（i = 1，2，???k） r对复根（顼i，明）（i = 1， 2，???r） k+2r = n 则 M +叩z +??■ + □?+.=乳3-如…归-人)［缶一巧尸+此…［缶-打+就］ 逐一展开看系数即可。 例：F(s)= a0(s- A 1)(s- A 2)入］0 TOC \o 1-5 \h \z =a s2-a (A +A )s+a A A A 00 0 1 2 0 1 2 2 a1 a1 -(A +A )0 A A 0 1 2 1 2 1 2 F(s)=a0(s- A 1)［ (s—。］) 2+?12］ =a ［s3-(2。+ A )s2+( o 2+3 2+2 A。)s-A (。2+o 2)］0 1 1 11 11 1 1 1 =a s3-a (2。+ A )s2+a (。2+ w 2+2 A。)s-a A (。2+ 3 2) 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 11 1 a 1 a 1 a 1 1 2 3 以此类推。 根据这条原则，在判断系统稳定时，可事先检查一下系统特征方程的系数是否均 为正。 注意：此条件仅为必要条件，非充分条件 一定要均大于零，不能等于(缺项)或小于零。 3.5.4代数判据 3.5.4.1劳斯判据 劳斯判据是1877年Roth提出来的一种代数判据，只介绍方法不证明，证明涉及 到高等代数的理论。 劳斯判据的三个步骤： 列写系统的特征方程式； 列写劳斯表； 根据劳斯表判断系统的稳定性。 ⑴系统的特征方程 勤广十“十…十皿声十孔=0』1 ⑵劳斯表a0 a2 a4a1 a3 a ⑵劳斯表 a0 a2 a4 a1 a3 a5