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第八章质心运动定理动量定理 一、 目的要求 质点系（刚体、刚体系）是动力学的主要力学模型，解决质点系（刚体、 刚体系）动力学问题的主要方法有三类：（1）达朗伯原理；（2）动力学基本定理； （3）动力学普遍方程和拉格朗日方程。 对质点系（刚体、刚体系）的质心、动量有清晰的理解，能熟练地计算 质点系（刚体、刚体系）的动量，能熟练地应用质点系的动量定理、质心运动定 理（包括相应的守恒定律）求解动力学问题。 二、 基本内容 基本概念 质点系的质心、质点系（刚体、刚体系）的动量、 主要公式 （1） 质点系（刚体、刚体系）质心的计算 1） 矢径形式 4=^ 或 2） 直角坐标形式 ￡m y ￡m z= i ￡m y ￡m z = i——「，z = i~~i 其中r = xi + y j + zk为第i个质点到固定点O的矢径。 i i i i r = x i + y j + z k为质点系的质心到固定点O的矢径。 C C C C 以为第i个刚体的质心到固定点O的矢径。 mi为第i个质点的质量，M =俱为质点系（刚体、刚体系）的质量。 （2） 质点系（刚体、刚体系）动量的计算 j 1） 矢径形式 P = Ymv = MV 2） 投影形式 p = ￡m v ， p = ￡m v ， p = ￡m v ， x i ix y i iy z i iz P = \：P2 + P2 + P2 注意：动量是矢量，需要时还要计算动量的方向。 （3）动量定理（质心运动定理） 空= 1Lf （e） （Ma =1Lf （e）） TOC \o 1-5 \h \z dt i c i i=1 i=1 式中p = 1Lmv = Mv，是质点系某瞬时的动量，5（e）是质点系所受外力 i i c i i=1 i=1 的主矢量。a c为质点系心的加速度。 三、 重点和难点 重点： （1） 质点系（刚体、刚体系）质心、动量的计算。 （2） 质点系动量定理、质心运动定理。 难点： 质点系动量定理、质心运动定理的应用。 四、 学习建议 （1）强调动量中所用到的速度均为绝对速度。 （1）通过举例熟练掌握微分形式的动量定理、质点系的质心运动定理的应 用，讲清各自的解题特点，尤其求简单机构的约束反力。 （2）明确质心守恒的条件及应用守恒定律求解的有关问题。