《智慧矿山 矿用车辆自动驾驶协同作业系统 第4部分：信息交互要求》.pdfVIP

ICS 43.080.01 T 00/09 团 体 标 准 T/ITS XXXX.4—2021 智慧矿山 矿用车辆自动驾驶协同作业系统 第4部分：信息交互要求 Intelligentminingvehicleautomateddrivingcooperativeoperation system— Part4:Information interactionrequirements (征求意见稿) 本草案完成日期2021 年12 月 在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上 -XX-XX发布 – -XX实施 XXXX XXXX XX 中国智能交通产业联盟  发 布 T/ITS XXXX.4—2021 智慧矿山 矿用车辆自动驾驶协同作业系统 第4部分：信息交互要求 1 范围 本文件规定了智慧矿山自动驾驶协同作业系统中自动驾驶矿用车辆与云控平台、自动驾驶矿用车辆 之间、自动驾驶矿用车辆与路侧设备、自动驾驶矿用车辆与协同作业设备、云控平台与路侧设备以及云 控平台与协同作业设备之间的数据交互要求。 本文件适用于智慧矿山中自动驾驶矿用车辆、云控平台、协同作业设备以及路侧设施之间的信息交 互。 2 规范性应用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本 （包括所有的修改单）适用于本 文件。 YD/T 3597-2019 支持石化行业智能工厂的移动网络技术要求 YD/T 3865 工业互联网数据安全保护要求 T/ITS 0133 基于车路协同的自动驾驶实车在环测试系统 应用数据交互信息集 T/ITS 0162-2021基于 OBD 的轻型汽车远程排放管理车载终端 技术要求 3 术语和定义 T/ITSXXXX.1和XXXX.3 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 终端 terminal 智慧矿山中具备独立决策能力的计算系统，如自动驾驶车辆、云控平台、路侧设备等，传感器不在 其中。 3.2 心跳数据 heartbeat data 网络通信中，由一方发给另一方，作为确认通信双方在线的数据包。 4 自动驾驶矿用车辆与云控平台通信 4.1 车辆调度数据 4.1.1 车辆调度方式 车辆调度应采取如下方式之一： ——云控平台下发目的地点位，车辆自行规划路径全程、规划局部路径，进行控制计算； ——云控平台下发行驶规划路线，车辆自行规划局部路径，进行控制计算； ——云控平台下发局部路径规划，车辆自行进行控制计算。 4.1.2 车辆调度数据内容 车辆调度数据应采用如下内容之一： —— 目的地坐标点； ——描述路径全程的数据； 1 T/ITS XXXX.4—2021 ——一段时间内的局部路径规划数据。 车辆调度数据下发到车端后，车端应将响应数据回复到云控平台，响应数据应至少包含是否接受调 度指令。 4.2 车辆状态数据 车辆运行时的状态数据应上传到云控平台，数据上传应采用面向连接的通信方式，传输频率不应小 于1 Hz，时延不应大于500 ms，上传的数据应至少包含如下内容： a) 车辆ID信息； b) 车辆位置信息； c) 车辆速度信息； d) 车辆行驶方向信息； e) 车辆姿态信息；