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第三章线性控制系统的能控性和能观性 注明：*为选做题 3-1判别下列系统的能控性与能观性。系统中a,b,c,的取值对能控性与能观性是 否有关，若有关其取值条件如何？ （1）系统如图所示。题3-1（1）图系统模拟结构图 （1）系统如图所示。 题3-1（1）图系统模拟结构图 （2）系统如图所示。 题3-1（2）图系统模拟结构图 （3）系统如下式： x 1 1 1 0 x 1 2 1 x 0 1 0 x a 0 u 2 x 3 y 1 y 2 0 c 0 0 0 0 2 x d 1 x 0 2 x 3 2 x 3 b 0 3-2*时不变系统: (-3-3 (-3 -3 J 1) 1 u 、j I1 -1J 试用两种方法判别其能控性与能观性。 3-3确定使下列系统为状态完全能控和状态完全能观的待定常数气0,。 ⑴￡ 0A =(a〕0 ⑴￡ 0 A = (a 〕01 0、 a / 2 ,b = vJ (0 0 2 ) ( 1 ) ,C = (1 (2) A = -3 -4 J P , C = (0 -1) 0 1) Ip2 J 3/ 3-4*线形系统的传递函数为： y (s )= u (s ) s 3 + 10s 2 + 27 s +18 （1） 试确定a的取值，使系统为不能控或不能观的。 （2） 在上述a的取值下，求使系统为能控状态空间表达式。 （3） 在上述a的取值下，求使系统为能观的状态空间表达式。 3-5*试证明对于单输入的离散时间定常系统Z = （G,h），只要它是完全能控 T 的，那么对于任意给定的非零初始状态x°，都可以在不超过n个采样周期的时间 内，转移到状态空间的原点。 3-6已知系统的微分方程为： ??? ?? ? y + 6 y +11 y + 6 y = 6u 试写出其对偶系统的状态空间表达式及其传递函数。 3-7已知能控系统的状态方程A,b阵为： (1 -2 ) (1) A= 13 4 b = % J 试将该状态方程变换为能控标准型。 3-8已知能观系统的状态方程A,b，C阵为: -1),C -1) ,C = (-1 1) 试将该状态空间表达式变换为能观标准型。 3-9已知系统的传递函数为： 试求其能控标准型和能观标准型。 3-10*给定下列状态空间方程，试判别其能否变换为能控和能观标准型。 0 1 0 —— -2 -3 0 x + 1 1 -3/ 9 —— (0, 0, l)x 3-11试将下列系统按能控性进行结构分解。 ‘1 2A= 0 1-4 ‘1 2 A= 0 1 -4 -n 0 ,b = 0 3, ,C = (1, -1, 1) 3-12试将下列系统按能观性进行结构分解。 -2 2 -1 -2 2 -1、 O A = 0-2 0 ,b = 0 1 -4 0 -1, 1) 3-13试将下列系统按能控性和能观性进行结构分解。 0 orn2 3 0 o rn 2 3 ,b = 2 0 1 1, 2) 3-14*求下列传递函数阵的最小实现: W(s) = TOC \o 1-5 \h \z 3-15*设￡ X为两个能控且能观的系统 1 2 V / 0 1 ) f 0) 「 1 乙:A = ,b = ,C = L2, 1J i —3 —4 i 1 Z \A = —2,b =1,C =1 1 2 2 试将上述两系统串联、并联之后求系统的状态空间表达式。 3-16*从传递函数是否出现零极点对消现象出发，说明下图中闭环系统Z的能 控性与能观性和开环系统Z 的能控性和能观性是一致的。 0 题3-18图系统结构图