几大主流开源飞控平台优劣比较.docxVIP

各大主流开源平台对比 首先明确我们的需求： 平台硬件，固件都比较成熟，开发环境易上手。 性能上强调平台抗风性，飞行稳定性。 由于植保机工作环境恶劣，硬件要求有宽广的工作温度范围，恶劣环境下的性能稳定。 能够实现作业点记忆，自主航迹规划。有硬件备份（双子星）。 5） 项目/平台名称 主 控 芯 片 APM px4/pixhawk autopilot PPZ MWC AvrAtmega1 AvrAtmega1 主控 Stm32f427 Stm32f4 STM32f105RCT6 280/2560 故障保护协处理 器 stm32f107 Atmega168/3 28.双轴陀 螺，IMU（单轴陀螺，三轴加速度计.三轴磁力计模块）.气压 计.AD 芯片 内置两套陀螺 （stmicro 16 bit） 和加速度计 （stmicro 14 bit） MEAS 气压传感器，互为补充矫正；内接三轴磁场传感器并且可以 外接一个三周磁 ①MPU6000：3 轴 加速度传感器+3 轴陀螺仪 ②HMC5883：3 轴 磁阻传感器 ③LP2922 3.3V：主 要用于外部供电转换 ④ 24LC08：板上 场传感器；可外接一主一备两个GPS 传感器，故障 时可自动切换。 编 译 环 境 Arduino IDE eclipse IDE 官网 tool-chain 参数存储 使用 Ubuntu 乌 班图操作系统， 全部开发环境和 地面站软件继承与该系统下 语 言 特 征 简 介 arduino Arduino IDE C 良好的二极管控 C 硬件架构简单，飞 c 开源部分除了常 c 因此稳定性普遍 界面友好简制器，可实现不间 界面友好简 制器，可实现不间 控硬件使用C 语 见的飞控硬件，飞 不是很好，而且 单 ，Arduino 语言类似于C 语言 断供电。所有外围设备输出都有过 流保护，输入设备 言编写 控软件和地面站软件之外，还包含 地面站硬件，调制 MWC 的 PID 调节略显麻烦，抗震 抗风性能不是很 都有防静电保护。 解调器，天线等设 别，从功能上讲已 好. 经接近一个小型 无人机系统了 两级 PID 控制 方式，第一级 168M 运算频率， 开放性好，先进的 是导航级，第定高算法，两套陀二级是控制 是导航级，第 定高算法，两套陀 二级是控制 螺和加速度计，护 级 卫补充矫正，内置 三轴磁场传感器， 一主一副两个 GPS 传感器，可自 动切换 APM2.5： Px4 CC、CC3D、ATOM、 PPZ Lisa 拥有大 板载电子罗 Revolution、 量扩展接口 盘 Revolution nano APM2.6： 等，衍生硬件包括 Sparky、Quanton、 电子罗盘外 REVOMINI 等，甚 置和 GPS 融 Pixhawk 是 px4 的 至包含直接使用 合了 升级 STM32 开发板扩 展而成的 FlyingF3、 FlyingF4、 DescoveryF4 优势：优点： 优势： 优点： 优点： 性能强大，功能丰 成本低，架构简 1.APM 使用 1.pix 原生固件代 1.硬件架构简单， 富 单，保留了 人数多，资料 码结构好，各模块 传感器模块化，集 arduino ide 的开 丰富齐全，特 之间结构化清晰， 成度高。 发流程和方式。 别是经典款 利于开发 但是性能不及 APM2.5。上手 APM 和 PIXhawk 快。 2.功能完全 使用 Ubuntu 操作 满足使用。 系统，全部开发环 3.apm 固件相 缺陷： 缺陷： 境和地面站软件 对 PX4 成熟 1.开发的人不多， 1.现成资料很少， 继承与该系统下， 4.有震动，姿 代码不如 APM 成 上手难度大 上手难度大 态的日志记 熟 录，出现问题 有据可查 缺陷： 1.处理器相 F407 落后， 但是够用。 2.传感器分 散，集成度不 高 官方网站链接 官方网站链接 /wiki/com mon-apm25-and-26-overview/ 官网，中文网 都无法登陆