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本发明涉及无人机技术领域，且公开了一种基于混合优化算法的多无人机协同航迹规划方法，包括对无人机飞行约束条件分析、无人机干扰代价函数分析、航迹点与转角平滑度代价分析、无人机威胁回避代价函数分析、协同规划代价函数分析。该基于混合优化算法的多无人机协同航迹规划方法，本方案结合改进的蚁群算法实现无人机进行路径搜索，得到初始的全局最优解，同时为了尽可能降低陷入局部最优的概率，通过创建动态状态转移策略，提出自适应信息素挥发系数以及引入随机因子对迭代更新的信息素进行扰动，对蚁群算法本身进行改进，扩大无人机搜索
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116560396 A
(43)申请公布日 2023.08.08
(21)申请号 202310446654.6
(22)申请日 2023.04.24
(71)申请人 贵州电网有限责任公司
地址 55
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