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塔式起重机吊点定位控制技术研究高积绪 目录 TOC \o 1-9 \h \z \u 目录 1 正文 1 文1：塔式起重机吊点定位控制技术研究高积绪 1 1多圈编码器测量幅度和高度技术 2 2电子罗盘测量水平绝对角技术 2 3塔式起重机吊点定位控制技术 3 4吊点定位控制技术特点及优势 4 文2：塔式起重机动态监测技术研究 5 1塔式起重机空间结构动力学分析 5 2塔式起重机动态监测技术体系的构建 6 3结束语 7 原创性声明（模板） 8 正文 塔式起重机吊点定位控制技术研究高积绪 文1：塔式起重机吊点定位控制技术研究高积绪 近年来，塔式起重机的定位技术成为了研究热点，但不同的研究方法也存在一些问题。NAＲA与MIYAMOTO采用激光测距来对起重机位置进行定位，但无法准确确定起重机工作吊钩位置；OMAＲ设计了全状态反馈控制器，控制小车的定位和起重臂的回转，但系统的鲁棒性较差；CHATTEＲJEES将速度反馈应用到起重机的回转和变幅运行中，但执行响应时间较长；冷建伟应用激光测距和条码对起重机进行追踪定位，但系统未考虑吊钩上下运动位置。 1多圈编码器测量幅度和高度技术 编码器采用绝对型旋转光电编码器，抗干扰能力强，可以在任何时刻感知当前的绝对角位置。多圈绝对值编码器内部结构如图1所示。 图1多圈绝对值编码器组成 该编码