现代控制理论试题及答案.docxVIP

1.（10分）求线性变换X=TXr将以下系统化为能控标准形; 0 0 3 解：能控性矩阵为[力Ah A2b]= 0 -1 1 2分 1 1 0 ?-1/3 1 r 能控性矩阵的逆为1/3 -I 0 1/3 0 0 P = [V3 0 ) . .?1 分2、（10分）逋过定义状态变虽建立以下系统的状态空问占达式 . .?1 分 2、（10分）逋过定义状态变虽建立以下系统的状态空问占达式 j^+18y + 192y + 640y = 160Mf + 640M 解，令 A =4 =0 /=4-皿=o Pi =h2 ~a\P\ =160 #3 一2 一皿仇一％摭=一2240 xi=y-^=y WE-伽 2 分 x3 = yn-卩罪=/-160m ?. . . itf ?； …璀 2分 丄 …一弓与一冉+”的 丿=的+加 010 -192 0 10 -192 1 x2 + 160 u一18 乂3 -2240 ■ xi y=\\ 0 0] 3, （10分）求以下系统的状态响应 W=[:]4 廠山4= -2 -3 ,6=[o]* TOC \o 1-5 \h \z T = [；二] ……二……二 2 分 2 1 1 r 心』尸=二I二2 : 1二： 2分 .§ + 2 $+1 $ + 2 5 + 1. 2曰-疽’宀次 _2*+次一宀 2 2分 TOC \o 1-5 \h \z x(Z)=x(0) + [D B(s)u(s)ds 2 分 呵=(4- 1施土 1分 a, =( 3- 4 yt- 多,, I 分 4、 （10分）令为：阶单位矩阵。求解Lyapunov力程＞TP + F/+/2=0判断以下系统 的趋定性 r 0 1 f X L-i -1」 ■ a b TOC \o 1-5 \h \z 解令尸= I分 h c ■ ■ 一力，一卜]+卩°1 = 0 2分 a-b-c 2h-2c \ |_0 1] 一2人 + 1=0 a-b-c = 0 …2 分 2力一 2g十1 =。 3/2 1/2 1/2 1 山。=3/20」牛5/40 可如P正定，所以系统渐近稳定 5、 （10分）求系统， . ?? 一 , in21 +寮 *的平衡点， + r2 cos l 并利用函^r（r?x2） = e-\x2判 断稳定性 「cid 解系统状态力程即为? 2/ x ? 1分 L 4 COS ■ 对任意时间I, sin 2t er V三（ 成f=n 1分 e . cos2/ ■ r | _ 在再.叼平面的 三象限内「3,r2) = eXyXz 0.. 2分 而在同??区域内 . -?T - . . 2分 = X^+Xi 0 2 分 所以.系统不稳定 2分 6、 （10 6、 （10分）已知系统「 Oz + Bu^Gy的全维状态观测器，且极点为如=—5点3=-2±丿2占。其 中分别为赚系统得系统、控制和输岀矩阵。 gi 以-G + G爲 .…2分 =『十（场+6）『十（6品十敏十11）$ + （1成+6幻+g3+6） 计算知埋想特征多项式为 (I洒 F3F = 5, + 9s2+36A+80 列方程鶴 +6 = 9 6++E36 llgi+6g/g/6 = 80 解方程得 一1 从而状态观测器为 7. （10分）已知系统「 7. （10分）已知系统「 2 -2 u,y = [\ -I l]x,判断其能控性，能观 I * 一 0 0 0 1 z + 0 [-5 -11 -6 ■ 1 ■ (I 性，井求传递函数。 解能控性矩阵[8 AB a2b\ = 0 -1 0 0 -1 山于秋小于3,可知不能控 C ~ ■ 1 -1 1 ■ 能观性矩阵 CA — -1 0 -1 CA2 1 2 1 山于秋小于3,可知不能观 传递函数为 gW) = C(N -仃 8 片+ 1 1①已知系统29 + 2y = iZ十宙十试求其状态空间最小实现。（5分） ②设系统的状态方程及輸出方程为 0_ 1 U； V - [o 0 l].Y 试判定系统的能控性8 （5分） 解； ① 取拉氏变换如（2卩+2）y（s）=十s十2）就3） ,、 I I 4 1 2（? +1） 2 站-、+ i 2 其状态空间最小实现为 （3分）（2分）（2分） （3分） （2分） （2分） 系统技态不彻底能控。 2已知系统的状态空间表达式为 宀 J=[l 0]r ：工（0）二： 试求当二￡ ￡20时，系统的输岀的）。（L0分） 解 C(M) =， 解 C(M) = ， 1 0） 、危-0.5矿 1丿 （S分） x(r)= x(r)=中(r, 0)*(0)十 J 0)(f,r)^(rX7r 0 3分） （2 （2分｝ 3 3给定系统的状态空间表达式为