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皮带输送机数控执行机构分析与研究  PAGE I PAGE III PAGE IV 摘 要 皮带输送机转动的原理是摩擦连续传动。可控机构具有高承载和高速度的特点，控制较为方便，可大大的提高机械产品的工作效率。皮带输送机还是主要以低转速为主，因此在研制皮带输送机仍有较大的前景。 针对以上问题，在皮带输送机构的设计过程中主要引用多自由度可控理论。本文围绕皮带输送机五杆二自由度可控机构开展的分析研究工作主要包括： （1）分析该皮带输送机多自由度可控执行机构的闭合回路的特点，对其进行运动学分析，并且得到相应参数的式子，为后期进行研究提供参考。 （2）在Pro/E中进行正运动学仿真、逆