能控性和能观性.docx

第五章能控性和能观性5-1离散时间系统的可控性定义设单输入n阶线性定常离散系统状态方程为： X(k+1)=GXW+杯(A)…(5—1)其中X(k)__n维状态向量；u(k)__1维输入向量；G__nXn系统矩阵；h__nX1输入矩阵；如果存在有限步的控制信号序列u(k),u(k+1),…，u(N-l),使得系统第k步上的状态X(k)能在第N步到达零状态，即X(N)=0,其中N是大于k的有限正整数，那么就说系统第k步上的状态X(k)是能控的；如果第k步上的所有状态都能控，则称系统(5—1)在第k步上是完全能控的。进一步，如果系统的每一步都是可控的，那么称系统(5—1)完全可控，或称系统为能控系统。 定理1单输入n阶离散系统(5—1)能控的充要条件是，能控判别阵: 的秩等于n，即： Ranki,M)=RankhGhb上…(5—2)【证】：因为系统为一线性系统，不妨设系统从任一初态X（0）开始，在第n步转移到零状态，即X（n）=0。根据离散状态方程的解： X（n）=GX（O）+罢甘丰脸⑴1-0（5—3）因为X（n）=0,所以: GM-1Aw(0)+肱①+…+Gh^(^-2)+如(莒-1)=一罗X(G)写成矢量形式: u(n-1)hGh|u(n-2)廿⑴皿(5—4)从线性代数知识可知，上式中对于任意的初始状态X（0）,要求都存在一组控制序列u（0），u（1），…，u（n-1）的充要条件是巧阶系数矩阵ML讪满秩，即Rank(,M)=RankhGhi￡■-G,七=n【例5—1 hGh ■10 o_ X(k+1)= 02 -2 X(k)+ 0 1J0) -11 0 一1一 判断系统的可控性。 ri11 M=\hGhG2h]=0-2-2M是一方阵，其行列式为: 11-2-2=4。口-1-3所以系统能控判别阵满秩，系统可控。 定理2考虑多输入离散系统情况，假如线性定常离散系统状态方程为： +1）=GX（k）+HU{k}（5—5）其中X为心1阶矢量，u为fl阶矢量，G为心阶矩阵，h为nXr阶能控矩阵。那么离散系统（5—5）能控的充要条件是：能控判别阵由??…甘削的秩等于「。 （证略）。 【例5-2】已知某离散系统的系统矩阵G和输入矩阵H分别为: 2 -I- o- .= ：0 1 ,H= a i 1 0 3 0 0 试分析系统可控性。 解：M=\hGHG2J?]=0012041010101042我们可以从M阵的前3个列明显看出， 解： M=\hGHG2J?]=0 5-2线性定常连续系统能控性定义对于单输入n阶线性定常连续系统立=彖+枷（5—6）若存在一个分段连续的控制函数u（t），能在有限的时间段棚内把系统从上时刻的初始状态X（饥转移到任意指定的终态,那么就称（5—6）系统在上时刻的状态双是能控；如果系统每一个状态撮都能控，那么就称系统是状态完全可控的。反之，只要有一个状态不可控，我们就称系统不可控。 对于线性定常连续系统，为简便计，可以假设。】，x（3=。，即o时刻的任意初始状态顼^），在有限时间段转移到零状态（原点）。 定理3n阶系统（5—6）能控的充要条件为能控判别阵: 迎=伍站…武0]（5—7）的秩等于n。 【证】我们知道状态方程（5—6）的解为： =extX（O）+E盼侦曰…（5—8）根据上述能控性定义，考虑^时刻的状态X』,有： ）=D二日叫削）+:日急侦『）廿『X（0）=-Je~AThu（s）dr°（5—9）根据第三章（3—18）式=芝％E工5…（5—10）其中标丁）,灼⑴,???,％_]（＞）是线性无关的标量函数。 将（5—10）代入（5—9）得: X（D）=一￡气（『）疽?（『）2-0二甘疽址「［-ffjr）u（r）Yk=卷籥遍（5—11）其中： 2=一『％（日灯⑴小（5—12）所以；K（fl）=\bAb…^~Lb\尽_A-i_（5—13）对于任意给定的初始状态X（0），如果系统可控，那么都应该从（5—13）式求出一组腐居-舄-】『值。根据线性代数知识，岛属…队-1的系数矩阵Ab??..4*1曷的秩应等于n,即： Rank（M}=RankbAh…且=n求出一组。居-舄-】『后，根据（5—12）就可以求出一组分段连续的控制u（t）。 【例5-3】判别下列线性系统的可控性。 解： 001M=EAbA2b\=01一如_1一佳1云_句_Rank（M）=3=n，所以系统可控。 【例5-4】试分析下列系统的可控性。 x=x=①[0均」 x= x= ①[0均」IA」，②卬钊IA」 \M\=b、b人一b、bA=b±b赢-；^； 所以，当虹莉晶莉，且入乏入时，|m|20,系统可控。 也2?jZ-b-2也2?jZ-b-2[b|m|二的0-b 也2?jZ-b-2 也2?jZ-b-2 [b 定理4对于多输入n阶连续定常系统…（5—14）其中A为nX