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- 2023-08-12 发布于四川
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本发明涉及清洁车定位与路径跟踪技术领域，公开了一种户外无人清洁车的定位和路径跟踪方法，使用RTK和10轴IMU进行融合定位，并结合粒子滤波器增加定位的抗干扰性和准确性，在结合已知的高精度坐标点之间的通信来矫正累计误差，并将坐标位置转换到高斯二维坐标系中；在已有规划好路径的前提下，利用改进的纯路径跟踪实现自主驾驶，改进的纯路径跟踪基于阿克曼模型，利用启发式算法更新步骤2获取到的位置坐标与规划好的路径规划列表中各点的距离，按照预设的路径进行前进控制。与现有技术相比，本发明具有良好的转弯性能和稳定性，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116576877 A
(43)申请公布日 2023.08.11
(21)申请号 202310725025.7
(22)申请日 2023.06.19
(71)申请人 淮阴工学院
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