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第一页，共二十页，2022年，8月28日 §1-1 概 述 控制 人工控制 自动控制 目标：使被控对象按指定规律变化 机械工程控制基础 机械工程 控制论 一、控制理论的发展 （一）“控制”问题的提出 （二）经典自动控制理论的发展 （一）现代控制理论 二、机械制造的发展和控制理论的应用 第一章 绪 论 第二页，共二十页，2022年，8月28日 一、控制理论的发展 1. 蒸汽机转速的人工控制 眼、转速表 蒸汽机 手、阀门 大脑 希望恒定转速 M 实际n 蒸汽机 负载M n 进汽量Q 阀门 眼 脑 手 测速表 希望恒定转速 （1）原理图 控制——某个主体使其他对象按照 一定的目的来动作； 反馈——将输出反回输入端的过程； 偏差——输入信号与反馈信号之差。 控制的基本过程就是“检测偏差用以纠正偏差”的过程 （一）“控制”问题的提出 （2）控制系统方框图 第三页，共二十页，2022年，8月28日 2. 蒸汽机转速的自动控制 （1）原理图 两者的基本原理相同，都是建立在“检测偏差用以纠正偏差”的基础之上。 （2）控制系统方框图 离心机构 蒸汽机 负载M n A B 进汽量Q 阀门 滑套 n1 被控对象 检测、比较机构 执行机构 θ 离心机构 蒸汽机 阀门 比较机构 给定Ng M 实际n Q Δ 第四页，共二十页，2022年，8月28日 （二）经典自动控制理论的发展 1788 瓦特：蒸汽机离心调速器 1868 J.C. Maxwell：“反馈控制”概念 1882 李亚普诺夫：系统稳定性的严格数学定义 1884 E.J. Routh：线性系统代数稳定性判据 1932 H. Nyquist：频域稳定性判据 H.W. Bode：对数坐标图 Harris：传递函数 1945：第一部经典控制理论书籍《伺服机构》出版 1948 N.Wiener：发表著名的《控制论》形成完整的经典控制理论 1950 W.R. Evans：根轨迹法 1954 钱学森：发表著名的《工程控制论》 创立工程控制论这门学科 研究 复域内(频域) 单输入/出、线性非时变系统 传递函数 (频率响应函数) 稳定性快速性准确性 第五页，共二十页，2022年，8月28日 （三）现代控制理论的发展 时域内、利用状态空间分析，研究多输入、多输出、非线性、时变系统的最优控制、系统识别等问题。 50年代未~60年代初：产生现代控制理论 关键问题 能否建立反映过程或系统的动态数学模型 能否对此模型提供有效的算法与程序 1956年前苏联邦特略京 提出极大值原理 1957年美国贝尔曼(R.I.Bellman) 提出动态规划理论 提出Kalman滤波 1960年美国卡曼(R.E. Kalman) 70年代： 自适应控制计算机控制模 糊控制专 家控制智 能控制 本课程着重研究有关机电控制系统的分析与设计问题 第六页，共二十页，2022年，8月28日 二、机械制造的发展和控制理论的应用 成品 人的感觉器官 加工对象 人体、手 需求 干扰 人脑 特点： 人逐步从制造过程诸环节的直接参与中解脱出来；首先从加工(执行）→检测→控制中解脱出来 人的感觉器官 加工对象 机器机构 需求 干扰 人脑 体力 成品 需求 干扰 干扰 检测装置 加工对象 加工设备 人脑 成品 干扰 干扰 检测系统 加工对象 加工设备 计算机 需求 成品 计算机集成生产系统CIMS 智能制造系统IMS ERP 第七页，共二十页，2022年，8月28日 控制理论在机械制造领域中应用最活跃的几个方面 在机械制造过程自动化方面 自动机床、自动生产线→数控机床、柔性自动生产线→无人车间→CIMS→智能制造系统IMS 在对加工过程的研究方面 高速切削、强力切削、高速空程 在产品与设备的设计方面 经验、试凑、类比设计→计算机优化设计→人工智能专家系统（人工智能技术AI、人工神经网络技术ANN) 在动态过程或参数的测试方面 静态→动态 第八页，共二十页，2022年，8月28日 §1-2 研究对象与任务 系统 输入 输出 实质是研究工程技术领域广义系统的动力学问题。 研究输入、系统特性、输出三者之间的动态关系。 y(t) f(t) m k c 令p=d/dt (mp2+cp+k)y(t) = f(t) y(t) x(t) y(t) m k c (mp2+cp+k)y(t) = (cp+k)x(t) 第九页，共二十页，2022年，8月28日 1、系统分析：已知系统、输入，求输出（响应）。 2、最优控制