工业机器人的伺服驱动系统设计.docx

题 目： 工业机器人的伺服驱动系统设计 PAGE PAGE I PAGE PAGE IV 摘 要 本文主要针对工业机器人伺服驱动进行开发研究一个系统，通过国内外工业机器人和伺服驱动系统的发展以及应用技术制定的大致方向。基于永磁同步电动机（PMSM）自身的结构和运转性能的优越性，一跃成为当代工业机器人最主流的驱动装置。本设计首先通过对比、筛选，确定使用T1公司的TMS320F2812芯片为系统核心控制器，来开发构建硬件电路部分。然后考虑到驱动系统的繁琐性、稳定性、安全性等要求，本设计中综合考虑后，确定了将PID控制算法和模糊控制算法整合设计模糊P