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基于伪谱法的柔性空间多体系统姿态运动规划与跟踪控制研究 摘要：本文基于伪谱法，提出一种柔性空间多体系统的姿态运动规划与跟踪控制方法。首先，使用欧拉-伯努利假设模型多体柔性系统，建立了适用于大幅度和高频运动的非线性动力学模型。其次，设计了以姿态角度和角速度为输入的运动规划模型，并通过求解伪谱法得到规划结果。最后，针对复杂环境下的跟踪控制问题，设计了基于反馈线性化的自适应容错控制器，实现了系统的稳定控制和跟踪。仿真结果表明，该方法具有优异的运动规划和跟踪控制能力，可应用于柔性空间多体系统的姿态运动控制。关键词：伪谱法、多体柔性系统、姿态运动规划、跟踪控制、容错控制1. 引言柔性空间多体