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本发明公开了一种低成本多传感器融合的电缆沟机器人自适应建图方法，涉及智能机器人技术领域，此建图方法包括：采集巡检机器人多种传感器的观测信息获得巡检机器人的原始位姿信息；融合激光雷达、惯性单元、RGBD相机的传感器数据分梯次的进行运动估计；通过运动约束和位姿残差权重对各传感器的精度和性能评估后进行传感器自适应选择；通过设计的自适应帧间配准方法剔除帧间假性匹配；分段进行全局优化，构建高精度地图。本发明融合了二维激光雷达，RGBD相机，惯性器件和轮式里程计等低成本传感器，在缺少GPS的先验信息和回环约
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116592875 A
(43)申请公布日 2023.08.15
(21)申请号 202310651073.6
(22)申请日 2023.06.02
(71)申请人 长沙理工大学
地址 410014
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