【doc】混联机器人回零检测与高精度原点定位方法.docVIP

【doc】混联机器人回零检测与高精度原点定位方法 混联机器人回零检测与高精度原点定位方 法 第17卷第1期 ? 28? 电子测量与仪器 JOURNAL0FELECTRONIC MEAsUREMENTANDINsTRUMENT Z.17?0.1 Mar.2003 混联机器人回零检测与高精度原点定位方法 樊泽明黄玉美高峰 (西安理工大学机仪学院,西安710048) 【摘要】根据串并联组成的混联机器人的特殊性,针对其由直线移动关节和回转关节组成的两种不同的运动 方式,在WINDOWS环境下,采用二级检测与一级定位的硬件方法及VXD的软件措施实现了机器人各关节回零 检测与原点高精度定位.实践证明通过此方法可以实现比较高的原点定位精度.此方法对工程中原点定位的 应用也具有一定的通用性. 关键词:原点定位混联测量机器人定位精度 Researchonaea~zaUngMethodoftheZeroReturninginspectionandZeroShiftwith IIighPrecisioninHyb~dRobot FanZemingHuangYumeiGaoFen (CollegeofMechanicalandInstrument,XianUniversityofTechnology,Xian710048) Abstract:Ahardwaremethodoftwolevelinspection,onelevelzeroshiftandasoftwaremetho dof VXDhavebeenusedtorealizethezeroreturninginspectionofrobotSjointsandthezeroshift withhighpre— cisionundertheWindowscircumstancesintermoftheparticularityofthehybridrobotcompo sedofserial andparallelpartsandtwodifferentmovementsofrectilinearmotionjointsandrevolutejoints. Experiments showthatahigherprecisionofzeroshiftcanberealizedbythismethod.ItalsohasuniversalUse topoint orientationinengineering. Keywords:Zeroshift,hybridtestrobot,precisionofzeroshift. 1引言 串并联组成的混联机器人主要有直线移动关节和回转关节(一般其工作区间 lt;360.)两种不 同的运动方式,其各主动关节的原点定位精确于否,不仅影响到被测对象重复装夹 的方便性及其 装卡精度,而且影响到对被测对象的测量精度及机器人自身的重复启动精度.而影 响各主动关 节原点定位精度主要有各关节趋近原点时的速度及传感器的测量精度等硬件因 素和控制系统对 测量信号的采集灵敏度及信号处理速度及其输出速度等软件因素决定.本文就上 述各因素出发 研究了实现混联测量机器人各关节原点定位的方法. 2硬件回零检测与高精度原点定位方法 2.1检测与定位方法的基本原理 此硬件回零检测与高精度原点定位装置由二级回零检测及终级原点定位的三级 定位装置组 本文于2001年12月收到.樊泽明:博士研究生;黄玉美:教授,博导;高峰:博士,讲师. 第1期混联机器人回零检测与高精度原点定位方: 成,其结构如下图1所示.一级检测(由行程开关3和挡块2 组成),二级检测(由霍尔传感器10(此传感器的重复定位精 度小于0.02mm,小磁缸11,定位座9和磁缸支座12组成),终 级定位(由定位座9,绝缘体6,定位底座5,定位头4和弹簧 片8组成),其中将挡块2,小磁缸11,磁缸支座12和定位头4 安装在定位头支架1上,其余部件安装在定位底座5上.图 2(a)为二级检测电路原理图:采用NPN型霍尔传感器得到检 测信号,其电源线接5V电源,并在电源线和输出信号线之间 —— — 丰}=/ \/广[车?l /L1_—LJ, 一 / 一;7///////八^?= 接上拉电阻R,输出信号线接人I/O接El板,CPU通过扫描的图1定位装置图 方式来接收并响应此信号;图2(b)为终级定位电路原理图:1.支架2.挡块3.行程开关4.定位 采用光电隔离器件得到定位头是否接触定位座9里安装的头5?定位底座6?绝缘体7?接线端 弹簧片8上的信号,定位座通过发光二极管和电阻R1接+8?弹簧片9?定位座10?霍尔传感器 5V电源,定位头通