冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的研究的开题报告.docxVIP

冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的研究的开题报告 一、选题背景与意义 近年来，机器人技术在工业、军事、医疗等领域得到广泛应用，机器人的工作空间是机器人运动的重要指标之一。对机器人工作空间求解的研究已成为机器人领域的热点问题之一。 冗余绳牵引并联机器人是一种新型的机器人结构，具有机械臂、滑动斗、绳子等组成。机构可以灵活的控制各个关节，实现较强的运动控制能力。然而，由于其机构结构及运动自由度较高，工作空间求解相对复杂，未得到充分的研究。 因此，本研究将对冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能进行研究，为机器人制造业中的机器人动力学建模与优化设计提供指导。 二、研究内容与方法 本研究旨在回答以下问题： 1. 针对冗余绳牵引并联机器人工作空间问题，提出一种求解方法，包括避免绳长与干扰检测等问题。 2. 应用MATLAB等计算软件，进行仿真分析，验证所提出的求解方法的可行性，并分析其求解精度和计算效率。 3. 基于所得到的模型，进一步研究冗余绳牵引并联机器人运动性能的经验规律，为实际应用提供指导。 本研究方法主要包括：基础理论研究、数学模型推导、仿真计算与分析、实验研究等。 三、预期结果 通过本研究，预计能够得到以下结果： 1. 提出一种可行的冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法，避免了绳长和干扰等问题，并验证其求解精度和计算效率。 2. 基于所得模型，实现对机器人运动规律的研究，并得到一定的定量分析。 3. 为机器人制造业中的机器人动力学建模与优化设计提供指导，推动冗余绳牵引并联机器人的应用。 四、研究进度安排 本研究计划于2022年7月至2023年6月期间开展，具体进度安排如下： 1. 2022年7月-2022年10月：理论研究阶段。在此阶段，完成对机器人结构和控制原理的详细了解，并对机器人的末端运动进行建模。 2. 2022年11月-2023年2月：计算仿真阶段。在此阶段，开发仿真程序，进行绳长约束和干扰检测等工作空间求解，并验证所提出方法的正确性和可行性。 3. 2023年3月-2023年6月：实验研究阶段。在此阶段，进行机器人的实验研究，并通过实验数据分析机器人的运动规律，并得到一定的定量分析。 五、参考文献 [1] 杨钦富. 冗余绳牵引并联机器人机构分析[D].西安交通大学,2013. [2] 张颖等. 基于工作空间约束的纵向拖拽式平面摆臂式机器人工作空间分析[J]. 机器人技术与应用,2021,5(5):24-28. [3] 唐敏,姚海. 基于重心管理法的冗余绳牵引机器人运动规划[J]. 信息技术,2021,34(6):252-256.