气浮式空间力矢量测量方法研究.docxVIP

? ? 气浮式空间力矢量测量方法研究 ? ? 黄 斌 余晓芬 黄 英 黄海阳 张文伟 1.合肥工业大学，合肥，230009 2.中国科学技术大学，合肥，230026 0 引言 多维力传感器主要用来测量空间力沿坐标轴的力分量和力偶分量［1－3］。有代表性的多维力传感器类型有美国Draper试验室研制的基于电阻应变片的竖梁结构 Waston六维力／力矩传感器和斯坦福大学人工智能研究所设计的横梁结构Scheinman六维力／力矩传感器［4－5］；Hirose等［6］研制的一种光学六维力传感器，采用光学测量方法测出六横梁的微小变形，从而计算出六维力。 测量精度不高是各种类型多维力传感器共同存在的一个缺憾。从已有的各种类型多维力传感器结构上看，受力体与各维测力敏感部位之间都是固体连接，难以避免各维测力敏感部位之间的联动效应，传感器测力时的测量结果包含有与被测力方向垂直的寄生力成分，即产生耦合现象。耦合与结构设计和制造过程诸多因素有关，是个很复杂的非线性问题，虽然通过解耦可以较大幅度减小维间耦合误差［7］，但无法实现完全解耦［8］。目前应用最广的电阻应变片式三维力／六维力传感器经过解耦后测量的相对误差精度只能达到1%［9－10］。 本文从如何避免多维力测量时的耦合现象角度提出了气浮式测力方法［11－12］。用气浮式测力方法测量三维力，受力体依靠气体产生的浮力而悬浮平衡，各个测力敏感部位