第十四章控制系统建模与仿真.pptVIP

第一页，共四十五页，2022年，8月28日 主要内容14.1 数字PID控制器的仿真14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真14.4 双闭环调速系统的设计与仿真14.5 过程控制系统的仿真第二页，共四十五页，2022年，8月28日 14.1 数字PID控制器的仿真 连续系统中PID的控制规律为： 将连续的微分方程化成离散的差分方程 将积分项离散化 将微分项离散化 离散PID全量输出表达式 第三页，共四十五页，2022年，8月28日 14.1 数字PID控制器的仿真PID增量算式 设单位负反馈系统的开环传递函数为：试应用MATLAB设计数字PID控制器。方法一:采用零阶保持器法离散化方法二:采用双线性变换法离散化第四页，共四十五页，2022年，8月28日 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真系统建模 第五页，共四十五页，2022年，8月28日 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真摆杆绕其重心的转动方程 摆杆重心的水平运动方程 摆杆重心的垂直运动方程 小车水平方向运动方程一级倒立摆系统的动力学模型 第六页，共四十五页，2022年，8月28日 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真对系统进行线性化系统的简化模型 精确模型 第七页，共四十五页，2022年，8月28日 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真简化的模型 一级摆立摆系统Simulink仿真结构