机电一体化系统设计最终.pptVIP

第三节 执行元件的控制与驱动 当前第222页\共有326页\编于星期一\3点 第四节 伺服系统设计 系统设计方案 当伺服系统的负载不大，精度要求不高，可采用开环控制。当系统精度要求较高或负载较大时，开环伺服系统往往满足不了要求，这时应采用闭环或半闭环控制的伺服系统。一般来讲，开环伺服系统的稳定性容易满足要求，设计时应主要考虑满足精度方面的要求，并通过合理的结构参数设计，使系统具有良好的动态响应性能。 当前第223页\共有326页\编于星期一\3点 第四节 伺服系统设计 开环控制伺服系统的方案设计 在机电一体化产品中，典型的开环控制位置伺服 系统是数控机床的伺服进给系统及数控X-Y工作 台。 当前第224页\共有326页\编于星期一\3点 第四节 伺服系统设计 1.执行元件的选择 选择执行元件时应综合考虑负载能力、调速范 围、运行精度、可控性、可靠性以及体积、成本 等多方面要求。开环伺服系统中可采用步进电动 机、液压脉冲马达、伺服阀控制的液压缸和液压 马达等作为执行元件，其中步进电动机应用最为 广泛。一般情况下应优先选用步进电动机，当其 负载能力不够时，再考虑选用液压脉冲马达。 当前第225页\共有326页\编于星期一\3点 第四节 伺服系统设计 2.传动机构方案的选择 传动机构实质上是执行元件与执行机构之间的机 械接口，用于对运动和立进行变换和传递。在伺 服系统中执行元件以输出旋转运动和转矩为主， 而执行机构则多为直线运动。用于将旋转运动转 换成直线运动的传动机构主要有齿轮齿条和丝杠 螺母等。 当前第226页\共有326页\编于星期一\3点 第四节 伺服系统设计 前者可获得较大的传动比和较高的传动效率，所 能传递的力也较大，但高精度的齿轮齿条制造比 较困难，且存在传动间隙；后者因结构简单、制 造容易而应用广泛，尤其是滚动丝杠螺母副，目 前已成为伺服系统中的首选传动机构。 当前第227页\共有326页\编于星期一\3点 第四节 伺服系统设计 在步进电动机与丝杠之间的传递可有多种方式。可将步进电动机与丝杠通过连轴器直接连接，其优点是结构简单，可获得较高的速度，但对步进电动机的负载能力要求较高。此外步进电动机电动机还可通过减速器传动丝杠。减速器的作用主要有三个，即配凑脉冲当量、转矩放大和惯量匹配。当电动机与丝杠中心距较大时，可采用同步齿形带传动，否则可采用齿轮传动，但应采取措施消除其传动间隙。 当前第228页\共有326页\编于星期一\3点 第四节 伺服系统设计 3.执行机构方案的选择 执行机构是伺服系统中的被控 对象，是实现实际操作的机构 ，应根据具体操作对象及其特 点来选择和设计。一半来讲， 执行机构中都含有导向机构， 执行机构方案的选择主要是导 向机构的选择。 当前第229页\共有326页\编于星期一\3点 第一节 伺服系统的基本结构形式及特点 在伺服系统的执行元件中，广泛使用的是伺服电动机，其作用是把电信号转换为机械运动。伺服电动机技术性能直接影响着伺服系统的动态特性、运动精度、调速性能等。一般情况下、伺服电动机应满足如下的技术要求。 当前第190页\共有326页\编于星期一\3点 第一节 伺服系统的基本结构形式及特点 具有较硬的机械特性和良好的调节特性 理想情况下，两种特性曲线是一直线 具有宽广而平滑的调速范围 具有快速响应特性 具有小的空载始动电压 当前第191页\共有326页\编于星期一\3点 第一节 伺服系统的基本结构形式及特点 伺服系统的基本结构形式 电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节等五部分。 当前第192页\共有326页\编于星期一\3点 第一节 伺服系统的基本结构形式及特点 比较环节 比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。 控制器 控制器通常是计算机或PID控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。 当前第193页\共有326页\编于星期一\3点 第一节 伺服系统的基本结构形式及特点 执行环节 执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。 被控对象 检测环节 检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路。 当前第194页\共有326页\编于星期一\3点 第一节 伺服系统的基本结构形式及特点 按照系统执行元件的性质不同，伺服系统可分为电气伺服系统、