水下运载器系统快速开盖运动学研究.docxVIP

? ? 水下运载器系统快速开盖运动学研究 ? ? 袁 瑞，产斯志 （中国船舶集团有限公司第七一〇研究所，湖北 宜昌 443003） 0 引言 近年来，各国围绕着海洋权益和海洋资源的竞争愈发激烈，海洋战略在中国的总体战略中起着越来越重要的作用，未来海上作战已不再是武器对武器、平台对平台的对抗，而是转变为体系之间的对抗[1-3]；中国也将从原来的依赖陆上资源和陆上力量的战略逐渐转变为依赖海洋资源和海上力量的国家战略[4]。其中水雷、深弹作为最具海军特色的作战武器，至今已有100多年发展历史[5]，其不断研制和开发对于我国加强海洋武备、提高海洋话语权等方面具有重要意义。 水下运载器是一种将无人机、各类导弹、鱼雷等作战装备适配安装于水下，可通过远程手段控制，执行侦察打击等任务的新型水下武器装备[6-7]。根据其使命，通常内部装载不同载荷，其中上浮开盖过程是其作战流程中非常关键的一个动作过程，如何在复杂多变的环境载荷作用下实现其顺利开盖至关重要。水下运载器是具有高度非线性、快时变性和强耦合的系统[8]，在其工作过程中受到波浪力、火箭推力、重力、流体阻力等外界因素的影响；而开盖动作又使得水下运载器系统构件之间产生相对运动，环境载荷与环境载荷、刚体运动之间存在相互耦合，是一个多刚体动力学问题，其运动特性较为复杂。本文针对水下运载器系统开盖动作，利用多刚体Kane方法建立了系统的动力学方程