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技术总结报告 学院：机械工程学院 项目名称：“如履平地”爬楼梯小车小组成员：张鹏鹏、武怀宇、邢举学、李小龙 爬楼梯，尤其是在有负荷的情况下爬楼梯是人们在日常生活中面临的很大的问题，当人们搬着重物爬楼梯的时候时常会感到力不从心，这时候人们便希望有一种产品能够帮助他们在载物爬楼梯的过程中〃如履平地”。我们的项目就是为了帮助人们解决这个难题，满足人们生活中的需求。 “如履平地”爬楼梯小车是采用传统的行星轮装置实现小车在楼梯间平稳地行走，同时采用棘轮机构对小车的逆向及顺向行走实现意外情况下的自锁。本项目主要采用理论分析与仿真分析相结合的研究方法，对设计的爬楼梯小车的性能及应力进行了详细精密的计算，分析。首先小车的设计基于严格的理论基础，并对它进行了理论分析，计算了在设计尺寸下它是否能承受预定的载重，并且对它的受阻情况进行了模拟计算，经理论分析后，“如履平地”爬楼梯小车满足基本的需求，但是在极限情况下，它是否依旧满足条件呢，这就需要我们进行受力的仿真分析，本项目采用Solidworks中cosmos插件的有限元分析软件部分，对在受力情况下小车轴以及棘轮的应力情况进行了分析，经模拟受力情况下，小车的轴以及棘轮在极限情况下均满足力学条件。 通过本项目的研究，我们希望能够帮助人们解决爬楼梯过程中的面临的难题，实现在爬楼梯过程中的平稳行走，同时能够更加省力，尽量减少行走阻力，使人们能感到更加舒适，轻松。希望经过我们的努力，把这种爬楼梯小车推向市场。 主体部分 1.绪论 爬楼梯是人们日常生活中必须要面对的事情，然而在有些情况下它却远远超出了人们的掌控。例如，很多人在搬某件重物上楼梯时时常会感到力不从心，假使有一种产品能让物体在楼梯上也能〃如履平地”那就好了。爬楼梯小车的研究.对解放人们，在人不能直接提升物体的情况下中进行作业，具有重要的意义。针对各种不同的运动环境，一直以来爬楼梯小车所采用的运动方式大体包括轮式、履带式、足式等。 总结目前国内夕卜现有的爬楼梯小车装置和专利，按爬楼梯功能实现的原理主要分为履带式、轮组式、步行式爬楼梯装置。早期的爬楼梯装置一般都采用步行式，其爬楼梯执行机构由铰链杆件机构组成。上楼时先将负重抬高，再水平向前移动，如此重复这两个过程直至爬完一段楼梯。步行式爬楼梯装置模仿人类爬楼的动作，夕卜观可视为足式机器人，采用多条机械腿交替升降、支撑座椅爬楼的原理。履带式爬楼梯装置的原理类似于履带装甲运兵车或坦克，其原理简单，技术也比较成熟。 轮组式爬楼梯装置按轮组中使用小轮的个数可分为两轮组式、三轮组式以及四轮组式。轮组式爬楼梯轮椅的爬楼梯机构由均匀分布在“Y”形或“+”字形系杆上的若干个小轮构成。各个小轮既可以绕各自的轴线自转，又可以随着系杆一起绕中心轴公转。在平地行走时，各小轮自转，而爬楼梯时，各小轮一起公转，从而实现爬楼梯的功能。 我国在上世纪八十年代对轮组式爬楼梯装置已有研究，1987年专利号国家专利中介绍了一种平地、楼梯运行多用轮椅，前滚轮和后滚轮都用多个星形轮组成，除自转外还绕滚轮轴公转而实现上下楼。内蒙古民族大学物理与机电学院的苏和平等人借鉴了iBOT的爬楼方式，采用星形轮系作为爬楼梯机构，设计了一种双联星形机构电动爬楼梯轮椅。这两种机构的设计都是针对轮椅的。 那么能否将这种轮椅的设计运用到我们的产品呢？答案是肯定的。但我们首先需要比较一下以上几种爬楼机构的优劣。 步进式爬楼机构对控制的要求很高，操作比较复杂，在平地行走时运动幅度不大，动作缓慢。而履带式重量大、运动不够灵活、爬楼时在楼梯边缘造成巨大的压力，对楼梯有一定的损坏；且平地使用所受阻力较大，而且转弯不方便，这些问题限制了其在日常生活中的推广使用。轮组式设计很好的弥补了以上两种方式的缺陷，活动范围广，运动灵活。能很好地于我们的爬楼小车设计。但是轮组式机构容易倒转，需要人力的始终控制。 综上所述，目前相对比较成熟的爬楼机构为履带式和轮组式。针对我们的产品，履带式是不适用的。而当前的轮组式爬楼机构又具有其自身的局限性。由此可见，为了解决爬楼机构使用受限的问题，同时考虑到我国使用者的经济承受能力，需要研究一种价格低廉、功能多样的爬楼梯装置。 2.正文 2.1“如履平地”爬楼梯小车的各部分介绍 本小车主要由拉杆，托盘，行星轮，轮架及棘轮四部分构成（图1） 2.1.1拉杆部分 拉杆部分的材料为由一固定拉杆和一活动拉杆构成。二者之间通过铰链连接。当小车处于使用状态时，在人的拉力作用下，活动拉杆伸直，两个部分处于同一平面上。当小车处于非使用状态时，可以将活动拉杆折叠，这样就可以大大减小产品所占的空间。 2.1.2托盘部分 托盘部分的材料其作用为装载货物。使用的时候托盘处于与拉杆垂直的位置；闲置状态下托盘可折叠起来，减小小车的存放空间，如图2。 2.1.3