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本发明公开了无人驾驶清扫车的路沿识别方法、装置、设备及存储介质，该方法通过道路可行区域分割模型和路沿识别后处理算法，利用道路可行区域分割模型获取待检图像中道路前景像素的掩膜，而后，利用路沿识别后处理算法去除掩膜中的噪声、提取路沿的初始点集、平滑点集并过滤异常点以及拟合得到路沿曲线，有效实现了路沿的识别。解决了现有技术中路沿识别不准确、算法响应慢的问题，提升了无人驾驶车的路沿识别的鲁棒性、精度和算法效率，为无人清扫车的自动贴边清扫能力提供了良好的感知基础。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116612451 A
(43)申请公布日 2023.08.18
(21)申请号 202310892486.3
(22)申请日 2023.07.20
(71)申请人 城市之光 （深圳
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