华科机械综合测试实验球杆实验报告.docVIP

PAGE PAGE 28 球杆控制定位系统实验报告 实验小组成员：周开城 u200910555 机械0902班 张伟 u200910571 机械0902班 一 实验目的 ?（1）掌握对实际物理模型的建模方法。 （2）掌握在Matlab 中利用Simulink 等工具对系统进行模型分析的方法。 （3）掌握PID 控制算法的原理和实际应用。 （4）学习PID参数的调节方法。 二 实验系统及实验原理 （一）球杆系统的特点 球杆系统是一个典型的非线性系统，理论上而言，它是一个真正意义上的非线性系统，其执行机构还具有很多非线性特性，包括： ? 死区 ? 直流马达和带轮的传动非线性。 ? 位置测量的不连续性。 ? 导轨表面不是严格的光滑表面，产生非线性阻力。 这些非线性因素对于传统意义上的测量和建模造成很大的影响，并对系统的控制性能造成非常大的影响，怎样去设计一个鲁棒的控制系统，是现代控制理论的一个重要问题。 固高科技提供的球杆系统既可以用于研究控制系统运行的非线性动力学，也可以用于研究控制系统的非线性观测器等，是一个较为通用的实验设备。 因为系统机械结构的特点，球杆系统具有一个最重要的特性——不稳定性，对于传统的实验方法，存在一些实验的难处，不稳定的系统容易对实验人员产生危险或是不可预料的伤害，球杆系统相对而言，机械比较简单，结构比较紧凑，安全性也比较高，是