一种具有双RCM机构的手术机器人.pdfVIP

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2023-08-19 发布于四川
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一种具有双RCM机构的手术机器人.pdf

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本发明提供的一种具有双RCM机构的手术机器人，用于驱动医疗器械围绕机构不动点运动，医疗器械的轴线穿过机构不动点，具设备包括机架和机械臂，机械臂设置于机架上，机械臂包括外层RCM机构、内层RCM机构及器械安装件，外层RCM机构包括依次连接的升降件、水平伸缩件及摆动组件，摆动组件能够带动内层RCM机构、器械安装件及医疗器械摆动，并使得摆动点在水平方向的横纵位置不变，升降件与摆动组件配合使得摆动点的高度位置不变。本发明在通过内层RCM机构调整医疗器械，可能与其他设备或医生发生碰撞时，不需要额外调整其他

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116602769 A (43)申请公布日 2023.08.18 (21)申请号 202310570008.0 B25J 5/00 (2006.01) (22)申请日 2023.05.1