智能控制实验报告_2.docVIP

智能控制实验 实验名称 单神经元自适应PID控制 电子工程与自动化 学院 智能科学与技术 专业 班 作者 学号 实验日期 2011 年 11 月 15 日 辅导员意见： 辅导员 成绩 签 名 单神经元自适应PID控制 一、实验目的 1、熟悉单神经元PID控制器的原理。 2、通过实验进一步掌握有监督的Hebb学习规则及其算法仿真。 二、实验内容 利用单神经元实现自适应PID控制器，对如下二阶对象进行控制，在MATLAB环境中进行仿真。被控对象为： y(k)=0.368y(k-1)+0.26y(k-2)+0.1u(k-1)+0.632u(k-2) 三、实验原理 线性神经网络是最简单的一种神经元结构，它不同于感知器，其函数是一线性函数，因此神经元的输出可以是任意值。我们可以用它实现增量PID控制器的功能，误差为神经元的输入，权系数为PID控制系数，由于神经网络可以用在线学习对权系数进行实时修改，所以使得PID控制具有了自适应功能。 PID控制器的增量公式为： 一个三输入的线性神经元的计算公式为： k为神经元的比例系数，wi 为神经元权系数，xi为神经元输入，u为神经元