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第一页，共十六页，2022年，8月28日 §8-1 连杆机构及其传动特点 一. 连杆机构 共同特点——原动件通过不与机架相连的中间构件传递到从动件上。 连杆机构由若干个构件通过低副连接而组成，又称为低副机构。 不与机架相连的中间构件 ——连杆（Linkage） 具有连杆的机构——连杆机构 连杆机构根据各构件间的相对运动是平面还是空间运动分为 空间连杆机构 平面连杆机构 第二页，共十六页，2022年，8月28日 第三页，共十六页，2022年，8月28日 优点： ①连杆机构为低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击； ② 运动副元素的几何形状多为平面或圆柱面，便于加工制造； ③在原动件运动规律不变情况下，通过改变各构件的相对长度可以使从动件得到不同的运动规律； ④可以连杆曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求。 缺点： ①由于运动积累误差较大，因而影响传动精度； ②由于惯性力不好平衡而不适于高速传动； ③设计方法比较复杂。 二、连杆机构的特点 第四页，共十六页，2022年，8月28日 §8-2 平面四杆机构的类型和应用 四杆机构各部分的名称： 构件 机架 相对固定 连架杆 曲柄 摇杆 整周回转 往复摆动 连杆 平面运动 转动副 整周回转 往复摆动 周转副 摆转副 机构命名： 原动件名 + 输出构件名 （也可以几何特点命名） 第五页，共十六页，2022年