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\t /kns8/DefaultResult/_blank 基于机器人操作系统的自动驾驶小车系统研究 摘要： 本文研究了基于机器人操作系统的自动驾驶小车系统。首先，我们对机器人操作系统进行了简要介绍，包括其核心功能、技术特点等。接着，我们设计并实现了一个基于ROS的自动驾驶小车系统。具体地，我们构建了一个能够实时获取传感器数据、实现自动驾驶功能的系统框架，并实现了基本的自动驾驶功能，如直线行驶、转弯等。实验结果表明，该系统能够有效地实现自动驾驶功能，具有较高的可靠性和稳定性。 一、引言 自动驾驶技术是当前研究的热点之一，其在物流、公共交通、无人驾驶汽车等领域具有广泛的应用前景。而自动驾驶小车作为自动驾驶技术的入门平台，备受研究者的关注。本文旨在基于机器人操作系统（ROS）研究一种自动驾驶小车系统，旨在实现自动驾驶功能，为进一步研究提供基础平台。 二、ROS介绍 ROS是机器人领域广泛使用的一款操作系统，它提供了一系列核心功能，包括硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递等。ROS将各种功能划分为不同的包，方便使用者进行管理和调用。ROS具有开放式架构和模块化设计，能够支持多种编程语言，如C++、Python等。 三、系统设计 1. 系统框架 本文设计的自动驾驶小车系统主要包括以下几个模块：传感器数据获取、控制器、执行器、驱动电路等。其中，传感器数据获取模块主要用于获取小车的