基于Bezier曲线优化的农机自动驾驶避障控制方法.pdfVIP

第35 卷 第19期 农业工程学报 Vol. 35 No .19 82 2019 年 10 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Oct. 2019 基于Bezier 曲线优化的农机自动驾驶避障控制方法 1 1 1 1 1 1 奚小波 ，史扬杰 ，单 翔 ，张 琦 ，金亦富 ，龚俊杰 ， 1 1,2 ※ 张剑峰 ，张瑞宏 （1. 扬州大学机械工程学院/扬州大学江苏省现代农机农艺融合技术工程中心，扬州225127 ； 2. 南京沃杨机械科技有限公司，南京211200 ） 摘 要：动力换挡拖拉机的产生促进农机自动驾驶向着无人化方向发展，农机的自动避障成为需要解决的关键 问题。该文针对最短切线路径曲线曲率不连续、跟踪控制精度差及农机运动模型精度低等缺点，采用三阶Bezi- er 曲线优化法形成连续平滑农机避障路径，通过链式控制理论建立农机运动线性控制模型，利用PI 控制器进行 转角补偿，并进行了控制方法的仿真和犁耕作业试验。仿真结果表明：农机行驶的航向误差角在-0.06~0.06 rad ， 横向位置误差小于13 cm ，前轮转向角变化平缓，没有显著突变，说明该方法控制精度较高，农机能够按预设轨 迹行驶。犁耕作业试验结果表明：Bezier 曲线部分的避障精度为5.21 cm ，曲线路径的跟踪控制效果较好；避障 后农机继续沿直线行驶的精度为1.98 cm ，说明该方法可保证农机在避障后恢复直线自动驾驶。研究结果表明， 该避障路径控制方法在不平整犁耕地中具有较好的鲁棒性和适应性，可满足拖拉机作业的避障要求。 关键词：农业机械；运动规化；避障；自动驾驶；Bezier 曲线 doi: 10.11975/j.issn.1002-6819.2019.19.010 中图分类号：S24 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2019)-19-0082-07 奚小波，史扬杰，单 翔，张 琦，金亦富，龚俊杰，张剑峰，张瑞宏. 基于Bezier 曲线优化的农机自动驾驶避障控制方 法[J]. 农业工程学报，2019 ，35(19) ：82－88. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.19.010 http :// Xi Xiaobo, Shi Yangjie, Shan Xiang, Zhang Qi, Jin Yifu, Gong Junjie, Zhang Jianfeng, Zhang Ruihong. Obstacle avoidance path control method for agricultural machinery automatic driving based on optimized Bezier [J]. Transac- tions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2019, 35(19) ：82 －88.(in Chi- nese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.19.010 http :// 径规划方法，农机在行驶过程中利用传感器获取自身状 0 引 言 态信息及周围环境信息，系统监测行驶路径上存在障碍 农机自动驾驶技术是精