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- 2023-08-23 发布于四川
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本发明提出了一种耦合多目标跟踪的视觉SLAM方法。该方法分为耦合视觉里程及前端以及图优化后端。首先，利用扩展卡尔曼滤波(EKF)在目标检测信息的基础之上对目标进行跟踪；然后，根据EKF获取的目标运动信息对当前特征进行分类，静态特征被用于获取相机的位姿信息，动态特征被用于获取目标的6‑DOF位姿信息；最后，建立了一个多元因子图优化模型，对相机位姿、目标位姿、静态3D点、运动上的动态3D点进行了联合优化。本发明针对SLAM系统在动态环境下的定位精度低、获取目标信息不足的问题，研究场景中的目标信息对机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116630392 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310262036.6
(22)申请日 2023.03.17
(71)申请人 成都理工大学
地址 610000
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