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机器人楼梯推进技术研究 0 移动机器人的基本功能 移动机器的技术越来越多地用于工业应用、海洋开发、家庭服务、太空探索和现代战争等场所。楼梯是最常见的障碍物之一, 爬楼梯能力是移动机器人应具有的基本功能。国内外现有的爬楼梯机器人按推进方式主要分为轮式、腿式、履带式和轮腿式等。 1 u3000阶段计划 1.1 机器人的结构模型 六足机器人AmphiHex采用半圆腿为推进机构, 具有良好的环境适应性, 能够适应平地、楼梯和泥地等不同环境。机器人由驱动模块、变形腿模块、控制电路和防水壳体组成, 左侧3条腿依次编号为1, 2, 3, 右侧3条腿依次编号为4, 5, 6。机器人的主要结构参数如表1所示。AmphiHex采用弧形腿为推进机构, 每条腿仅有1个自由度, 降低了控制的复杂度。机器人在楼梯上运动如图1所示。 1.2 足机器人身体运动特性 六足机器人在陆地上运动时, 按照支撑在地面上的腿的数量不同, 可将步态分为三角步态、四足步态和波动步态。这3种步态是六足机器人陆地运动最常用的步态, 其中三角步态速度快, 灵活性高;波动步态速度慢, 但稳定性好;四足步态介于以上两者之间。 六足机器人在运动时, 腿的运动状态可以分为支撑相和摆动相。支持相是机器人的腿处于支撑或者着地的状态, 此时腿承受载荷并朝运动反方向转动;摆动相则是指机器人的腿处于空中转动的不着地状态。用T表示机器人腿的运动周期,