基于质心运动学模型的机器人越障性能分析及动作规划.docxVIP

基于质心运动学模型的机器人越障性能分析及动作规划 近年来，恐怖主义活动、矿山灾难和军事战争给人类的生命和财产损失带来了许多损失。灾难后的救援是唯一的办法来弥补损失。然而，恶劣的环境使得救援活动变得困难。使用机械、电子、传感器和医疗设备进行救援已成为研究热点。废墟中的土壤贫瘠，这就要求救援机器人能够克服困难。然而，简单的手动控制效率低、能源少、稳定性差。本文提出了一种基于手动甲状腺素的独立故障法。 许多文献针对不同形式机器人分析了质心对越障性能的影响,分别分析了两节履带机器人、关节式轮式机器人、三节履带机器人和多单元机器人对跨越垂直障碍和壕沟的影响,但是没有建立完整的运动学模型,没有进行越障过程质心变化分析,也没有进行基于最优稳定的运动规划. 本文采用自主研发的用于煤矿事故搜救的履带式移动机器人进行建模与实验验证.为增加越障能力,机器人前后分别添加了可以360°回转的摆臂,两个前摆臂单独驱动,后摆臂运动包括后摆臂摆动和后部履带驱动.后摆臂可以整体拆除,以提高机器人在平坦路面上的机动性. 1 质心、质心、质心的确定 文献分析了机器人质心在越障过程中的作用,如质心越过障碍则机器人越障成功.而大部分分析都假定质心在越障过程中是不变的,然而机器人摆臂的运动会引起质心变化,如有效的利用这个变化将提高机器人的越障性能.本文提出基于质心坐标公式和机器人运动学的质心运动学模型,用于分析和控制机器人