第三章控制系统的稳定性和特性.pptVIP

3.3 闭环系统的稳定性 稳定性判定：完成的劳斯表中第1 列元素全部为正，特征方程在s平面的右半平面没有根。 但是，上述劳斯表是借助辅助多项式方程完成的，这意味着存在对称于原点的一对特征根或者两对特征根，根据稳定性定义，两类情况均意味着系统是不稳定的。借助计算机可求得该特征方程的根为：?j, ?j2和 ，系统有2个虚根，临界稳定。 第二十九页，共六十页，2022年，8月28日 3.3 闭环系统的稳定性 例3-6 稳定性判定：劳斯表首列有2次符号变化，所以有2个特征根位于s平面的右半平面，系统是不稳定的。 注意到劳斯表采用辅助多项式方程才完成，说明存在对称于原点的特征根。事实上，可求得该特征方程的根为：?1?j2和1?j2。 第三十页，共六十页，2022年，8月28日 6、相对稳定性 定义3-3（相对稳定性）:设一个n阶闭环系统的特征根为?pl(l=1,2,...,n)，且对于所有l=1,2,...,n，特征根的实部均满足Re(?pl)0，即系统是稳定的。若存在一个正数?0使得对于所有l=1, 2, ..., n，有Re(?pl)???0，则称该系统具有?稳定裕度 。 以s=w??代入原特征方程,得出以w为变量的新特征方程?(w)=0,用劳斯判据判定方程?(w)=0在w平面上虚轴右边根的个数,等价于判定原特征方程在s平面上垂线s=??右