5_传感器校准和充电器使用.docxVIP

附录一：飞机状态检查 本部分介绍如何通过mavros程序给飞机发送定位数据、如何连接地面站和通过地面站判断飞机的状态。 准备阶段： 通过飞上面贴的配置信息，查看飞机上的ID号，查看飞机的端口号，查看飞机的IP地址，如下图append1_1。 图append1_1：飞机的配置信息 从图append1_1中可知，飞机的ip为：31，发送到远端的端口号为15531；飞机控制器的系统ID为1。 在下图append1_2所示目录下找到135_only.launch文件。路径为“/home/droneyee/droneyee_ws/droneyee_code/src/mavros_control/droneyeecopters/launch” 图append1_2 在打开并修改文件内修改相关参数，如下图append1_3所示。 图append1_3：135_only.launch的文件内容 图append1_3中各参数的含义，如下： group ns的值为放入场地当前刚体的名称； ID的值为飞机上贴的ID数据，通过append1_1可知； fcu_url的值为包含端口号和ip值。其中，两个端口号是相同，端口号和ipk可以通过查看图append1_1的方式确认； gcs_url的值：其中，ip为地面站软件所在设备的ip,端口设为14579（可以自定义）。 操作步骤： 1.在桌面打开一个终端，快捷