2_正方形编队说明.docxVIP

正方形编队算法说明 本文档介绍如何实现8个无人机绕正方形轨迹顺次循环飞行。飞机摆放位置如下图，x轴和y轴分别表示地磁方向的北和东；正方形边长为10米，图中的A、B、C等分别表示的是1、2、3号等飞机的初始位置；其中，f、g、h、i、j、k、l、m分别表示第一段间距、第二段间距、第三间距、、、第八段间距等；图中箭头表示飞机的运动方向。 %%%%%%%%%%%%%8机-正方形:开始 %%%%%%%%%%%%%8机-正方形:开始 pgap=10; %%%%正方形边长 vel=0.5; %%飞机的期望速度 clen=pgap; tgap=0.5*pgap/vel;%%飞行一个间距需要的时间。一个间距就是半个正方形边长。 a=floor((t+(num-1)*tgap)/(0.5*clen/vel)); %%%a表示：飞机id为num的飞机在某个间距飞行。 b=mod(a,8); %%%%8-表示8个飞机；b表示飞机在第某间距飞行，去掉周期数。 c=mod((t+(num-1)*tgap),0.5*clen/vel); %飞机飞行一段间距所需要的时间。 if if b==0 %某飞机在第一段间距飞行 x=clen/2-vel*c; y= -clen/2; elseif b==1 %某飞机在第二段间距飞行 x=0-vel*c;