5_光学定位系统标定.docxVIP

1.1介绍定位基本原理和系统组成 1.1.1定位基本原理的介绍 室内光学动捕定位系统从理论上说，对于三维空间中的一个点，只要这个点P能够同时为两部相机所见，则根据同一时刻两部相机所拍摄的图像和两台相机之间的相对位置关系及相机参数，可以唯一确定这一时刻点P在三维空间里的位置信息，这就是双目定位的原理。如图1.1_1 图1.1_1：光学动捕系统定位原理 光学动捕系统在相机周围放置红外发光阵列，在目标物上固定高反射红外光的标志点小球（被动光marker点）如图1.1_2，加装红外光滤波片的相机即可以很好的捕获空间中发射红外光的标志点，并将可见光部分的背景滤掉。光学动捕系统工作原理如图1.1_3，光学动捕系统软件界面如图1.1_4。四个反光球最好形成一个四面体，最好不要放在同一平面上。 图1.1_2：被动光marker点 图1.1_3：动捕系统工作原理 图1.1_4：动捕系统软件界面 1.1.2系统的构成 系统构成 室内定位系统主要由动捕相机，交换机，一维标定杆，原点设置杆，图像工作站，安装结构及防护网等组成，其硬件结构图1.1_5如下所示： 图1.1_5：动捕系统的构成 相机的固定安装 相机夹具是用于将相机固定在稳定的安装结构上，夹具要能够承受相机的重量。此外，这里使用能够调节3自由度（pitch，yaw，roll）的夹具，方便调节相机角度。安装如下图1.1_6所示： 图1.1_6：相机