第五章自动控制原理.pptVIP

5－5 频率稳定判据 一、奈奎斯特稳定判据 图5－17 反馈控制系统 返回子目录 第六十一页，共九十一页，2022年，8月28日 开环传递函数 闭环传递函数 令 第六十二页，共九十一页，2022年，8月28日 将F(s)写成零、极点形式，则 辅助函数F(s)具有如下特点： 其零点和极点分别是闭环和开环的特征根。 其零点的个数与极点的个数相同。 辅助函数与系统开环传递函数只差常数1。 第六十三页，共九十一页，2022年，8月28日 1.辐角原理 如果封闭曲线 内有Z个F(s)的零点，有P个F(s)的极点，则s依 顺时针转一圈时，在F(s)平面上，F(s)曲线绕原点逆时针转的圈数R为P和Z之差，即R＝P－Z 若R为负,表示F(s)曲线绕原点顺时针转过的圈数。 第六十四页，共九十一页，2022年，8月28日 图5－7 比例环节的频率特性曲线 第二十九页，共九十一页，2022年，8月28日 二、积分环节 幅相特性 传递函数 相频特性是一常值 第三十页，共九十一页，2022年，8月28日 图5－8 积分环节的幅频、相频、幅相特性曲线 第三十一页，共九十一页，2022年，8月28日 对数频率特性 图5－9 第三十二页，共九十一页，2022年，8月28日 三、惯性环节（一阶系统） 传递函数 幅相特性 第三十三页，共九十一页，2022年，8月28日 图5－10 惯性环节的幅频、相频、幅相特性曲线 第三十四页，共九十一页，2022年，8月28日 对数频率特性 当 当 第三十五页，共九十一页，2022年，8月28日 图5－11 惯性环节的对数频率特性曲线 第三十六页，共九十一页，2022年，8月28日 四、振荡环节（二阶系统） 传递函数 频率特性 第三十七页，共九十一页，2022年，8月28日 1.幅频特性、相频特性、幅相特性 第三十八页，共九十一页，2022年，8月28日 图5－13 谐振频率 谐振峰值 第三十九页，共九十一页，2022年，8月28日 图5－14 振荡环节的 幅相特性 图5－15 振荡环节的对数 幅频渐进特性 第四十页，共九十一页，2022年，8月28日 2.对数频率特性 第四十一页，共九十一页，2022年，8月28日 五、微分环节 图5－17 第四十二页，共九十一页，2022年，8月28日 六、一阶微分环节 图5－18 第四十三页，共九十一页，2022年，8月28日 七、二阶微分环节 第四十四页，共九十一页，2022年，8月28日 图5－19 二阶微分环节的对数频率特性 第四十五页，共九十一页，2022年，8月28日 八、一阶不稳定环节 图5－20 第四十六页，共九十一页，2022年，8月28日 非最小相位环节 定义：传递函数中有右极点、右零点的环节（或系统），称为非最小相位环节（或系统）。 由图5－20看出，一阶不稳定环节的幅频与惯性环节的幅频完全相同，但是相频大不一样。相位的绝对值大，故一阶不稳定环节又称非最小相位环节。 第四十七页，共九十一页，2022年，8月28日 九、延迟环节 延迟环节输入输出关系为 第四十八页，共九十一页，2022年，8月28日 第四十九页，共九十一页，2022年，8月28日 返回子目录 5－4 系统的开环频率特性 一、开环幅相特性曲线 设系统开环传递函数由若干典型环节串联 开环频率特性 第五十页，共九十一页，2022年，8月28日 系统开环幅频与相频分别为 第五十一页，共九十一页，2022年，8月28日 1.开环幅相特性曲线 （1）当 系统开环传递函数不包含积分环节和微分环节 图5－22 系统开环幅相特性曲线 时， 第五十二页，共九十一页，2022年，8月28日 （2）当 图5－23 取m=1,n=3时系统开环幅相特性曲线 系统开环传递函数分子有一阶微分环节，其开环幅相特性曲线出现凹凸 时， 第五十三页，共九十一页，2022年，8月28日 （3）当 图5－24 含有积分环节时的开环幅相特性曲线 开环传递函数有积分环节时，频率趋于零时，幅值趋于无穷大。 时， 第五十四页，共九十一页，2022年，8月28日 2.系统开环幅相的特点 当频率 ω → 0 时，其开环幅相特性完全由比例环节和积分环节决定。 当频率ω→∞ 时，若nm， G(jω) 相角为(m-n)π/2。 若G(s) 中分子含有s因子环节，其G(jω)曲线随 ω变化时发生弯曲。 G(jω) 曲线与负实轴的交点，是一个关键点。 第五十五页，共九十一页，2022年，8月28日 二、开环对数频率特性曲线的绘制 系统开环对数幅频等于各环节的对数幅频之和，相频等于各环节相频之和。 系统开环对数幅频与对数相频表达式为 第五十六页，共九十一页，2022年，8月2