基于伪距离的混凝土泵车臂架避障运动控制研究.pdfVIP

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2023-08-27 发布于江西
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基于伪距离的混凝土泵车臂架避障运动控制研究.pdf

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第卷第期中国机械工程３４１２ Vol．３４　No．１２年月２０２３６ CHINAMECHANICALENGINEERING pp．１４９５Ｇ１５０３基于伪距离的混凝土泵车臂架避障运动控制研究黄毅胡勇范佳源胡明汤麒英熊英涛　　　　　　　　 , , 长沙理工大学汽车与机械工程学院长沙４１０１１４ : , 摘要针对混凝土泵车臂架末端避障和臂架关节限制问题提出一种基于伪距离的泵车臂架避障方 . , . 法运用超二次曲面函数表示空间障碍物采用伪距离作为臂架与空间障碍物的接近程度指标基于 , , , 最小伪距离判别指标对泵车臂架赋予一个避障速度并对传统梯度投影算法进行改进在避免关节运 , 动超过关节极限位置的情况下实现泵车臂架的安全避障同时保证避障过程的平稳性和臂架末端的轨 . , 迹精度仿真及半物理实验验证了该算法在混凝土泵车臂架避障过程中的有效性且能完成空间多障碍物避障. : ; ; ; ; ; 关键词梯度投影法关节避障极限伪距离避障冗余度臂架混凝土泵车中图分类号: TH６ : / ( ) ( ): DOI１０．３９６９．issn．１００４１３２X．２０２３．１２．０１２开放科学资源服务标识码 OSID j Stud onObstacleAvoidanceControlofConcretePum TruckBoomsBased y p onPseudoＧdistanceMethod HUANGYi　HUYon　FANJiauan　HUMin　TANGQiin　Xion Yintao g y g y g g g , , SchoolofAutomotiveandMechanicalEnineerin ChanshaUniversitofScienceandTechnolo g g g y gy , Chansha４１０１１４ g : AbstractAimin atthe roblemsofendobstacleavoidanceandointlimitationo