2012全国大学生数学建模竞赛国家一等奖论文D题——机器人避障问题.docxVIP

机器人避障问题 摘要 针对机器人避障问题，本文分别建立了机器人从区域中一点到达另一点的避障的最 短路径、最短时间路径的非线性0-1整数规划模型。同时，本文为求带有 NP 属性的非 线性0-1整数规划模型，构建了有效启发式算法，利用MATLAB 软件编程，求得了0 →A、 0→B、0→C、0→A→B→A→C 的最短路径，同时得到了0 →A 的最短时间路径，求得的各 类最短路径均是全局最优。 针对区域中一点到达另一点的避障的最短路径问题，首先，本文证明了圆弧位置设 定在需要绕过障碍物的顶角上，且圆弧半径为10 个单位时，能够使得机器人从区域中 一点到达另一点的行进路径最短；其次，本文将最短路径选择问题转化成了最短路径的 优选问题，根据避障条件，建立了具有较高普适性的避障最短路径的优化模型。为便于 求解，本文巧妙地将此优化模型转化成了以可行路径不与障碍物边界相交、不与圆弧相 交为约束条件，以机器人从区域中一点达到另一点避障路径最短为目标的0-1规划模型； 再次，本文构建了两种有效的启发式算法，利用MATLAB 软件编程求得了0 →A、0→B、0 →C、0→A→B→A→C 的最短路径，最短路径长分别为471.0372、853.7001、1088.1952、 2725.1596,其中0--A的最短路径为(0,0)→ (70.5063,213.1405)→ (75.975,219.1