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干扰观测器设计开题报告 干扰观测器与PID复合控制系统设计 一、选题背景及依据(简述题目的技术背景和设计依据，说明选题目的、意义，列出主要参考文献) PID 以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用 PID 控制技术最为方便。至今仍在控制系统的设计中充当着主要角色。然而随着工业生产规模的增大以及自动化程度的提高，控制系统变得大规模、复杂化，人们对控制系统的要求也不断提高。实际控制系统由于系统本身参数的时变性、外部干扰等不确定性因素的存在，使得传统PID控制很难达到人们期望的性能。 干扰观测器的基本思想是将外部力矩干扰及模型参数变化造成的实际对象与名义模型的差异等效到控制输入端即观测出等效干扰 在控制中引入等效的补偿 实现对干扰的完全抑制对外部干扰进行实时估计，并在PID控制器的输入端引入等效补偿，以抑制未知扰动和系统不确定性对系统性能产生的影响。它能够有效提高闭环系统的跟踪精度、及时抑制干扰且结构简单、易于实现，受到业界的广泛关注。 本次设计一种干扰观测器与PID复合控制的系统，实现对外部干扰的实时估计和实时补偿，提高水箱液位的控制精度及鲁棒性。 主要参考文献和技术资料 1 蔺辉,田新锋.