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第 35 卷 第 8 期 农 业 工 程 学 报 Vol.35 No.8 100 2019 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2019 基于构型空间先验知识引导点的柑橘采摘机械臂运动规划 1 1,2※ 1 1 1 马冀桐 ，王 毅 ，何 宇 ，王 恺 ，张艺谭 （1. 重庆理工大学机械工程学院，重庆 400054 ；