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一种基于力传感器感知与补偿的不规则物体堆叠方法.pdfVIP

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  • 2023-08-30 发布于四川
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一种基于力传感器感知与补偿的不规则物体堆叠方法.pdf

    本发明公开了一种基于力传感器感知与补偿的不规则物体堆叠方法，包括以下步骤：1、机器人移到抓取区域，手眼相机获取场景点云；2、利用颜色阈值分割法和轮廓检测算法，获得最大物体点云；3、对步骤2的最大物体点云进行抓取规划，机器人执行抓取动作；4、机器人携带物体运行辨识轨迹，记录六维力传感器数据以及TCP数据；5、运行负载位置辨识算法，得到负载质心在夹爪坐标系中的位置；6、机器人移到堆叠区域，手眼相机获取场景高度图，获取最高区域中心坐标；7、向步骤6的最高区域中心坐标补偿负载质心位置，机器人运行到补偿后

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116654636 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310745546.9 (22)申请日 2023.06.21 (71)申请人 上海交通大学 地址 200240

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