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本发明公开了一种适用于不平坦路面场景的智能车辆3D目标检测方法，车载相机传感器和车载MEMS传感器分别同时获得前视图像数据和车辆加速度信息，对所获得的前视图像数据进行特征提取得到图像特征图F，同时通过获得的车辆加速度信息计算出车辆实时侧倾角和俯仰角，然后基于侧倾角和俯仰角计算出旋转矩阵A，通过旋转矩阵结合相机内外参矩阵得到变换矩阵M，通过变换矩阵M对图像特征图F进行像素坐标的转换，得到图像特征图F’，基于特征图F’做2D特征向3D特征的投影，最后基于3D特征通过3D目标检测头得到3D目标检测的结
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116665166 A
(43)申请公布日 2023.08.29
(21)申请号 202310561191.8
(22)申请日 2023.05.18
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 2100
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