基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法.pdfVIP

下载本文档

1
0
约2.2万字
约 20页
2023-08-30 发布于四川
举报
版权申诉

基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本申请提供一种基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法，涉及机器人控制技术领域。方法包括：构建机器人模型，机器人模型包括运动学模型和动力学模型；根据机器人模型，构建对应的轨迹跟踪控制器，轨迹跟踪控制器包括反馈控制器和基于变增益滤波ESO的运动学控制器；根据期望参数，通过轨迹跟踪控制器计算得到的控制参数，对机器人进行位移控制，期望参数包括期望位置和期望角速度，控制参数包括轮速控制参量和前馈补偿，前馈补偿包括微分前馈和扰动前馈。如此，可以改善传统机器人控制方法在非线性控制中鲁棒性不足的问题。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116661310 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310558421.5 (22)申请日 2023.05.17 (71)申请人重庆大学地址 400044